Radar SLP

Radar SLP (SparkLink Positioning) 提供基于 SLP 雷达的感知检测能力，支持配置雷达硬件参数与算法参数（如射频开关、AGC (Automatic Gain Control) 、波形、天线通道等），并允许注册检测结果、原始数据及芯片上下电状态的回调函数以获取目标检测输出。本模块涵盖参数下发、结果查询与回调注册等雷达检测全流程接口。

头文件清单

#include "include/middleware/services/radar/radar_service_slp.h"

接口清单

接口名称	功能简述
uapi_radar_set_hardware_para	设置雷达硬件参数
uapi_radar_set_alg_para	设置雷达算法参数
uapi_radar_register_result_cb	注册雷达检测结果回调函数
uapi_radar_register_raw_data_cb	注册雷达原始数据回调函数
uapi_radar_get_result	获取雷达检测结果
uapi_radar_register_set_power_status_cb	注册芯片上下电状态回调函数
uapi_radar_register_report_errcode_cb	注册雷达错误码上报回调函数
uapi_radar_set_status	设置雷达启停状态
uapi_radar_set_power_status	控制芯片上下电
uapi_radar_get_status	获取雷达状态

Functions

uapi_radar_set_hardware_para

errcode_radar_client_t uapi_radar_set_hardware_para(radar_hardware_para_t *para)

头文件清单

#include "include/middleware/services/radar/radar_service_slp.h"

功能说明

• 设置雷达硬件参数，包括射频参数、帧参数、原始数据上报配置参数、波形参数及厂商信息
• 调用前需确保芯片已上电，否则参数配置不生效
• 重复调用将覆盖上次配置的硬件参数

前置条件

• 芯片已通过 uapi_radar_set_power_status(CHIP_STATUS_POWERON) 上电完成
• 雷达处于未启动状态（RADAR_STATUS_STOP）

入参

名称	参数类型	详细说明	约束取值范围
para	radar_hardware_para_t *	雷达硬件参数指针	非NULL，指向已初始化的参数结构体

返回值

• 返回类型：errcode_radar_client_t

返回值	文字含义	触发场景
ERRCODE_RC_SUCCESS(0)	执行成功	参数设置成功
Other	其他错误码，参考errcode_radar_client_t	参数校验失败或内部异常

Kconfig配置

配置项	宏类型	说明	默认值
CONFIG_RADAR_PLT_SLP	特性宏	支持SLP雷达接口功能	n

uapi_radar_set_alg_para

errcode_radar_client_t uapi_radar_set_alg_para(radar_alg_para_t *para)

头文件清单

#include "include/middleware/services/radar/radar_service_slp.h"

功能说明

• 设置雷达算法参数，包括基础参数（上报类型、灵敏度、距离检测边界、退出时延、端子线朝向、静目标创建距离门限）和AI (Artificial Intelligence) 补偿参数
• 调用前需确保芯片已上电，否则参数配置不生效
• 重复调用将覆盖上次配置的算法参数

前置条件

• 芯片已通过 uapi_radar_set_power_status(CHIP_STATUS_POWERON) 上电完成
• 雷达处于未启动状态（RADAR_STATUS_STOP）

入参

名称	参数类型	详细说明	约束取值范围
para	radar_alg_para_t *	雷达算法参数指针	非NULL，指向已初始化的参数结构体

返回值

• 返回类型：errcode_radar_client_t

返回值	文字含义	触发场景
ERRCODE_RC_SUCCESS(0)	执行成功	参数设置成功
Other	其他错误码，参考errcode_radar_client_t	参数校验失败或内部异常

参考案例

• radar_slp_sample.c

Kconfig配置

配置项	宏类型	说明	默认值
CONFIG_RADAR_PLT_SLP	特性宏	支持SLP雷达接口功能	n

uapi_radar_register_result_cb

errcode_radar_client_t uapi_radar_register_result_cb(radar_result_cb_t cb)

头文件清单

#include "include/middleware/services/radar/radar_service_slp.h"

功能说明

• 注册雷达检测结果回调函数，当雷达检测完成时触发回调返回检测结果
• 回调函数内不能阻塞或长时间等待，不能使用较大栈空间
• 重复注册将覆盖上次注册的回调函数

前置条件

• 回调函数指针非NULL

入参

名称	参数类型	详细说明	约束取值范围
cb	radar_result_cb_t	雷达检测结果回调函数	非NULL函数指针

返回值

• 返回类型：errcode_radar_client_t

返回值	文字含义	触发场景
ERRCODE_RC_SUCCESS(0)	执行成功	回调注册成功
Other	其他错误码，参考errcode_radar_client_t	回调注册异常

参考案例

• radar_slp_sample.c

Kconfig配置

配置项	宏类型	说明	默认值
CONFIG_RADAR_PLT_SLP	特性宏	支持SLP雷达接口功能	n

uapi_radar_register_raw_data_cb

errcode_radar_client_t uapi_radar_register_raw_data_cb(radar_raw_data_cb_t cb)

头文件清单

#include "include/middleware/services/radar/radar_service_slp.h"

功能说明

• 注册雷达原始数据回调函数，获取雷达采集的原始数据
• 回调函数内不能阻塞或长时间等待，不能使用较大栈空间
• data数据与结构体内存不连续，不能直接memcpy整个结构体

前置条件

• 回调函数指针非NULL

入参

名称	参数类型	详细说明	约束取值范围
cb	radar_raw_data_cb_t	雷达原始数据回调函数	非NULL函数指针

返回值

• 返回类型：errcode_radar_client_t

返回值	文字含义	触发场景
ERRCODE_RC_SUCCESS(0)	执行成功	回调注册成功
Other	其他错误码，参考errcode_radar_client_t	回调注册异常

参考案例

• radar_slp_tcp_socket.c

Kconfig配置

配置项	宏类型	说明	默认值
CONFIG_RADAR_PLT_SLP	特性宏	支持SLP雷达接口功能	n

uapi_radar_get_result

errcode_radar_client_t uapi_radar_get_result(radar_result_t *result)

头文件清单

#include "include/middleware/services/radar/radar_service_slp.h"

功能说明

• 获取雷达检测结果，包含有效目标个数及各目标的距离、角度、速度信息
• 主动查询接口，可在任意时刻调用获取最近一次检测结果
• 雷达未启动时调用返回无效数据

前置条件

• 雷达已通过 uapi_radar_set_status(RADAR_STATUS_START) 启动

入参

名称	参数类型	详细说明	约束取值范围
result	radar_result_t *	雷达检测结果输出指针	非NULL，指向已分配内存的结构体

出参

名称	数据类型	输出说明
result	radar_result_t *	雷达检测结果，包含有效目标个数及目标信息数组

返回值

• 返回类型：errcode_radar_client_t

返回值	文字含义	触发场景
ERRCODE_RC_SUCCESS(0)	执行成功	获取结果成功
Other	其他错误码，参考errcode_radar_client_t	获取结果失败

参考案例

• radar_slp_sample.c

Kconfig配置

配置项	宏类型	说明	默认值
CONFIG_RADAR_PLT_SLP	特性宏	支持SLP雷达接口功能	n

uapi_radar_register_set_power_status_cb

errcode_radar_client_t uapi_radar_register_set_power_status_cb(radar_set_power_status_cb_t cb)

头文件清单

#include "include/middleware/services/radar/radar_service_slp.h"

功能说明

• 注册芯片上下电状态回调函数，当芯片上下电流程完成时触发回调
• 回调函数运行于radar client线程，不能阻塞或长时间等待，不能使用较大栈空间
• 重复注册将覆盖上次注册的回调函数

前置条件

• 回调函数指针非NULL

入参

名称	参数类型	详细说明	约束取值范围
cb	radar_set_power_status_cb_t	芯片上下电状态回调函数	非NULL函数指针

返回值

• 返回类型：errcode_radar_client_t

返回值	文字含义	触发场景
ERRCODE_RC_SUCCESS(0)	执行成功	回调注册成功
Other	其他错误码，参考errcode_radar_client_t	回调注册异常

参考案例

• radar_slp_sample.c

Kconfig配置

配置项	宏类型	说明	默认值
CONFIG_RADAR_PLT_SLP	特性宏	支持SLP雷达接口功能	n

uapi_radar_register_report_errcode_cb

errcode_radar_client_t uapi_radar_register_report_errcode_cb(radar_report_errcode_cb_t cb)

头文件清单

#include "include/middleware/services/radar/radar_service_slp.h"

功能说明

• 注册雷达错误码上报回调函数，当雷达运行过程中发生错误时触发回调
• 回调函数内不能阻塞或长时间等待，不能使用较大栈空间
• 重复注册将覆盖上次注册的回调函数

前置条件

• 回调函数指针非NULL

入参

名称	参数类型	详细说明	约束取值范围
cb	radar_report_errcode_cb_t	雷达错误码上报回调函数	非NULL函数指针

返回值

• 返回类型：errcode_radar_client_t

返回值	文字含义	触发场景
ERRCODE_RC_SUCCESS(0)	执行成功	回调注册成功
Other	其他错误码，参考errcode_radar_client_t	回调注册异常

参考案例

• radar_slp_sample.c

Kconfig配置

配置项	宏类型	说明	默认值
CONFIG_RADAR_PLT_SLP	特性宏	支持SLP雷达接口功能	n

uapi_radar_set_status

errcode_radar_client_t uapi_radar_set_status(uint8_t status)

头文件清单

#include "include/middleware/services/radar/radar_service_slp.h"

功能说明

• 设置雷达启停状态，启动或停止雷达检测功能
• 启动前需完成芯片上电和参数配置
• 停止雷达时先调用本接口停止，再下电芯片

前置条件

• 芯片已通过 uapi_radar_set_power_status(CHIP_STATUS_POWERON) 上电完成
• 启动前需完成硬件参数和算法参数配置

入参

名称	参数类型	详细说明	约束取值范围
status	uint8_t	雷达状态	radar_set_status_t: RADAR_STATUS_STOP(0), RADAR_STATUS_START(1)

返回值

• 返回类型：errcode_radar_client_t

返回值	文字含义	触发场景
ERRCODE_RC_SUCCESS(0)	执行成功	状态设置成功
ERRCODE_RC_RADAR_ENABLED(0x8000A105)	雷达已经使能	重复启动雷达
ERRCODE_RC_RADAR_DISABLED(0x8000A106)	雷达已经关闭	重复停止雷达
Other	其他错误码，参考errcode_radar_client_t	启动参数异常或内部异常

参考案例

• radar_slp_sample.c

Kconfig配置

配置项	宏类型	说明	默认值
CONFIG_RADAR_PLT_SLP	特性宏	支持SLP雷达接口功能	n

uapi_radar_set_power_status

errcode_radar_client_t uapi_radar_set_power_status(uint8_t status)

头文件清单

#include "include/middleware/services/radar/radar_service_slp.h"

功能说明

• 控制雷达芯片上下电，上电后需等待约1.5s完成版本加载
• 上电后需先配置参数再启动雷达
• 下电前需先停止雷达

前置条件

• 下电前需先通过 uapi_radar_set_status(RADAR_STATUS_STOP) 停止雷达

入参

名称	参数类型	详细说明	约束取值范围
status	uint8_t	芯片上下电状态	radar_set_power_status_t: CHIP_STATUS_POWEROFF(0), CHIP_STATUS_POWERON(1)

返回值

• 返回类型：errcode_radar_client_t

返回值	文字含义	触发场景
ERRCODE_RC_SUCCESS(0)	执行成功	上下电操作成功
ERRCODE_RC_POWERED_ON(0x8000A103)	已经上电	重复上电
ERRCODE_RC_POWERED_OFF(0x8000A104)	已经下电	重复下电
Other	其他错误码，参考errcode_radar_client_t	上电加载失败或内部异常

参考案例

• radar_slp_sample.c

Kconfig配置

配置项	宏类型	说明	默认值
CONFIG_RADAR_PLT_SLP	特性宏	支持SLP雷达接口功能	n

uapi_radar_get_status

errcode_radar_client_t uapi_radar_get_status(uint8_t *status)

头文件清单

#include "include/middleware/services/radar/radar_service_slp.h"

功能说明

• 获取雷达当前使能状态
• 主动查询接口，可在任意时刻调用
• 雷达未初始化时调用返回无效状态

前置条件

• status指针非NULL，指向已分配内存的空间

入参

名称	参数类型	详细说明	约束取值范围
status	uint8_t *	雷达状态输出指针	非NULL

出参

名称	数据类型	输出说明
status	uint8_t *	雷达状态，参考radar_get_status_t: RADAR_STATUS_RADAR_ON(0), RADAR_STATUS_RADAR_OFF(1)

返回值

• 返回类型：errcode_radar_client_t

返回值	文字含义	触发场景
ERRCODE_RC_SUCCESS(0)	执行成功	获取状态成功
Other	其他错误码，参考errcode_radar_client_t	获取状态失败

参考案例

• radar_softap_sample.c

Kconfig配置

配置项	宏类型	说明	默认值
CONFIG_RADAR_PLT_SLP	特性宏	支持SLP雷达接口功能	n

Type definitions

radar_result_cb_t

typedef void (*radar_result_cb_t)(const radar_result_t *result);

使用说明

用于 uapi_radar_register_result_cb 入参，雷达检测完成时回调

radar_set_power_status_cb_t

typedef void (*radar_set_power_status_cb_t)(uint8_t status, errcode_radar_client_t err_code);

使用说明

用于 uapi_radar_register_set_power_status_cb 入参，芯片上下电流程完成时回调

radar_report_errcode_cb_t

typedef void (*radar_report_errcode_cb_t)(errcode_radar_client_t err_code);

使用说明

用于 uapi_radar_register_report_errcode_cb 入参，雷达运行错误时回调

radar_raw_data_cb_t

typedef void (*radar_raw_data_cb_t)(radar_raw_data_msg_t *dataMsg);

使用说明

用于 uapi_radar_register_raw_data_cb 入参，获取雷达原始数据时回调

Associations

radar_rf_sw_bit

typedef union {
    struct {
        uint8_t ctrl0 : 1;   /*!< 开启或关闭天线控制管脚 0 的对应功能，0:关闭, 1:开启 */
        uint8_t ctrl1 : 1;   /*!< 开启或关闭天线控制管脚 1 的对应功能，0:关闭, 1:开启 */
        uint8_t ctrl2 : 1;   /*!< 开启或关闭天线控制管脚 2 的对应功能，0:关闭, 1:开启 */
        uint8_t ctrl3 : 1;   /*!< 开启或关闭天线控制管脚 3 的对应功能，0:关闭, 1:开启 */
        uint8_t ctrl4 : 1;   /*!< 开启或关闭天线控制管脚 4 的对应功能，0:关闭, 1:开启 */
        uint8_t ctrl5 : 1;   /*!< 开启或关闭天线控制管脚 5 的对应功能，0:关闭, 1:开启 */
        uint8_t reserve : 2; /*!< 保留比特位 */
    } bits;                  /*!< 位域结构体 */
    uint8_t u8;              /*!< 8位无符号整数 */
} radar_rf_sw_bit;

成员名称	类型	描述	接口使用逻辑
bits	struct	位域结构体，包含各管脚控制位	radar_rf_para_t.ant_sw_ctrl_en 成员，通过 uapi_radar_set_hardware_para 入参
u8	uint8_t	8位无符号整数整体访问	radar_rf_para_t.ant_sw_ctrl_en 成员，通过 uapi_radar_set_hardware_para 入参

Enumerations

radar_set_power_status_t

typedef enum {
    CHIP_STATUS_POWEROFF = 0, /*!< 芯片下电 */
    CHIP_STATUS_POWERON,      /*!< 芯片上电 */
} radar_set_power_status_t;

枚举成员	取值	描述
CHIP_STATUS_POWEROFF	0	芯片下电
CHIP_STATUS_POWERON	1	芯片上电

radar_set_status_t

typedef enum {
    RADAR_STATUS_STOP = 0, /*!< 雷达状态配置停止 */
    RADAR_STATUS_START,    /*!< 雷达状态配置启动 */
} radar_set_status_t;

枚举成员	取值	描述
RADAR_STATUS_STOP	0	雷达停止
RADAR_STATUS_START	1	雷达启动

radar_get_status_t

typedef enum {
    RADAR_STATUS_RADAR_ON,     /*!< 雷达使能状态 */
    RADAR_STATUS_RADAR_OFF     /*!< 雷达关闭状态 */
} radar_get_status_t;

枚举成员	取值	描述
RADAR_STATUS_RADAR_ON	0	雷达使能状态
RADAR_STATUS_RADAR_OFF	1	雷达关闭状态

radar_frame_mode_t

typedef enum {
    RADAR_FRAME_MODE_RANGING,               /*!< SLP测距共存帧模式 */
    RADAR_FRAME_MODE_DEFAULT,                /*!< 单雷达帧模式 */
    RADAR_FRAME_MODE_VENDOR,                 /*!< 单雷达模式：厂商帧模式 */
} radar_frame_mode_t;

枚举成员	取值	描述
RADAR_FRAME_MODE_RANGING	0	SLP测距共存帧模式
RADAR_FRAME_MODE_DEFAULT	1	单雷达帧模式
RADAR_FRAME_MODE_VENDOR	2	单雷达模式：厂商帧模式

errcode_radar_client_t

typedef enum {
    ERRCODE_RC_SUCCESS = 0,                                /*!< 执行成功错误码 */
    ERRCODE_RC_MALLOC_FAILED = ERRCODE_RADAR_CLIENT_BASE,  /*!< 申请动态内存失败错误码 */
    ERRCODE_RC_QUEUE_WRITE_FAILED,                         /*!< 消息队列写入失败错误码 */
    ERRCODE_RC_POWER_ON_FAILED,                            /*!< 上电加载失败错误码 */
    ERRCODE_RC_POWERED_ON,                                 /*!< 已经上电加载错误码 */
    ERRCODE_RC_POWERED_OFF,                                /*!< 已经下电错误码 */
    ERRCODE_RC_RADAR_ENABLED,                              /*!< 雷达已经使能错误码 */
    ERRCODE_RC_RADAR_DISABLED,                             /*!< 雷达已经关闭错误码 */
    ERRCODE_RC_PTR_NULL,                                   /*!< 雷达指针为空 */
    ERRCODE_RC_PARA_INVALID,                               /*!< 雷达参数不合规 */
    ERRCODE_RC_STATUS_ERROR = ERRCODE_RADAR_CLIENT_UAPI_BASE, /*!< 启动参数异常 */
    ERRCODE_RC_CALL_BACK,                                  /*!< 回调注册异常 */
    ERRCODE_RC_CHANNEL_IDX,                                /*!< 信道索引 */
    ERRCODE_RC_GPIO_PINMUX,                                /*!< 开关GPIO PINMUX配置 */
    ERRCODE_RC_ANT_CHANNEL_NUM,                            /*!< 天线对有效值可控 */
    ERRCODE_RC_ANT_CODE,                                   /*!< 天线码字可配 */
    ERRCODE_RC_TX_POWER,                                   /*!< 发射功率 */
    ERRCODE_RC_AGC_LNA,                                    /*!< AGC增益配置LNA */
    ERRCODE_RC_AGC_VGA,                                    /*!< AGC增益配置VGA */
    ERRCODE_RC_ANT_SW_CTRL,                                /*!< 射频开关控制管脚 */
    ERRCODE_RC_SUBFRAME_PERIOD,                            /*!< 子帧间隔 */
    ERRCODE_RC_ANT_SWITCH_INTERVAL,                        /*!< 雷达天线对切换间隔 */
    ERRCODE_RC_START_BIN,                                  /*!< 雷达原始数据参数：起始bin索引 */
    ERRCODE_RC_END_BIN,                                    /*!< 雷达原始数据参数：终止bin索引 */
    ERRCODE_RC_TX_WAVE_SPREAD_FACTOR,                      /*!< 雷达波形参数：波形序列扩频因子 */
    ERRCODE_RC_TX_WAVE_ACC_RSHIFT_BIT,                     /*!< 雷达波形参数：累加位宽保护右移位数 */
    ERRCODE_RC_TX_WAVE_ACC_NUM,                            /*!< 雷达波形参数：累加次数 */
    ERRCODE_RC_TX_WAVE_CORR_DIV,                           /*!< 雷达波形参数：相关后除数因子 */
    ERRCODE_RC_TX_WAVE_TX_WAVE_LEN,                        /*!< 雷达波形参数：发射波形长度 */
    ERRCODE_RC_TX_WAVE_TX_WAVE_BITS,                       /*!< 雷达波形参数：波形扩频前的三元码序列 */
    ERRCODE_RC_RADAR_VERSION_NOT_INIT,                     /*!< 雷达版本未初始化 */
    ERRCODE_RC_START_UP = ERRCODE_RADAR_CLIENT_SW_BASE,    /*!< 启动异常 */
    ERRCODE_RC_CLOSE,                                      /*!< 关闭异常 */
    ERRCODE_RC_FRAME_BUFFER_FULL,                          /*!< 上报数据缓冲满，bufferfull，丢帧 */
    ERRCODE_RC_RAINGING_DURATION,                          /*!< 共存指向间隔异常 */
    ERRCODE_RC_TX_AHEAD_READ_ADC,                          /*!< 雷达TX发送在读取ADC数据前 */
    ERRCODE_RC_AGC_CALI_FAILED,                            /*!< AGC校准异常 */
    ERRCODE_RC_PC_PEAK_OVERFLOWED,                         /*!< 雷达脉压峰值溢出 */
    ERRCODE_RC_EEPROM_READ_FAILED,                         /*!< 雷达从eeprom中读取校准结果时发生错误 */
    ERRCODE_RC_IMAGE_CHECK_FAILED,                         /*!< 雷达固件镜像校验错误 */
    ERRCODE_RC_MAX = ERRCODE_RADAR_CLIENT_END,             /*!< RC错误码最大值 */
} errcode_radar_client_t;

枚举成员	取值	描述
ERRCODE_RC_SUCCESS	0	执行成功
ERRCODE_RC_MALLOC_FAILED	0x8000A100	申请动态内存失败
ERRCODE_RC_QUEUE_WRITE_FAILED	0x8000A101	消息队列写入失败
ERRCODE_RC_POWER_ON_FAILED	0x8000A102	上电加载失败
ERRCODE_RC_POWERED_ON	0x8000A103	已经上电
ERRCODE_RC_POWERED_OFF	0x8000A104	已经下电
ERRCODE_RC_RADAR_ENABLED	0x8000A105	雷达已经使能
ERRCODE_RC_RADAR_DISABLED	0x8000A106	雷达已经关闭
ERRCODE_RC_PTR_NULL	0x8000A107	指针为空
ERRCODE_RC_PARA_INVALID	0x8000A108	参数不合规
ERRCODE_RC_STATUS_ERROR	0x8000A11E	启动参数异常
ERRCODE_RC_CALL_BACK	0x8000A11F	回调注册异常
ERRCODE_RC_CHANNEL_IDX	0x8000A120	信道索引
ERRCODE_RC_GPIO_PINMUX	0x8000A121	开关GPIO (General Purpose Input/Output) PINMUX (Pin Multiplexing) 配置
ERRCODE_RC_ANT_CHANNEL_NUM	0x8000A122	天线对有效值可控
ERRCODE_RC_ANT_CODE	0x8000A123	天线码字可配
ERRCODE_RC_TX_POWER	0x8000A124	发射功率
ERRCODE_RC_AGC_LNA	0x8000A125	AGC增益配置LNA (Low Noise Amplifier)
ERRCODE_RC_AGC_VGA	0x8000A126	AGC增益配置VGA (Variable Gain Amplifier)
ERRCODE_RC_ANT_SW_CTRL	0x8000A127	射频开关控制管脚
ERRCODE_RC_SUBFRAME_PERIOD	0x8000A128	子帧间隔
ERRCODE_RC_ANT_SWITCH_INTERVAL	0x8000A129	雷达天线对切换间隔
ERRCODE_RC_START_BIN	0x8000A12A	起始bin索引
ERRCODE_RC_END_BIN	0x8000A12B	终止bin索引
ERRCODE_RC_TX_WAVE_SPREAD_FACTOR	0x8000A12C	波形序列扩频因子
ERRCODE_RC_TX_WAVE_ACC_RSHIFT_BIT	0x8000A12D	累加位宽保护右移位数
ERRCODE_RC_TX_WAVE_ACC_NUM	0x8000A12E	累加次数
ERRCODE_RC_TX_WAVE_CORR_DIV	0x8000A12F	相关后除数因子
ERRCODE_RC_TX_WAVE_TX_WAVE_LEN	0x8000A130	发射波形长度
ERRCODE_RC_TX_WAVE_TX_WAVE_BITS	0x8000A131	波形扩频前的三元码序列
ERRCODE_RC_RADAR_VERSION_NOT_INIT	0x8000A132	雷达版本未初始化
ERRCODE_RC_START_UP	0x8000A183	启动异常
ERRCODE_RC_CLOSE	0x8000A184	关闭异常
ERRCODE_RC_FRAME_BUFFER_FULL	0x8000A185	上报数据缓冲满，丢帧
ERRCODE_RC_RAINGING_DURATION	0x8000A186	共存指向间隔异常
ERRCODE_RC_TX_AHEAD_READ_ADC	0x8000A187	雷达TX (Transmit) 发送在读取ADC (Analog-to-Digital Converter) 数据前
ERRCODE_RC_AGC_CALI_FAILED	0x8000A188	AGC校准异常
ERRCODE_RC_PC_PEAK_OVERFLOWED	0x8000A189	雷达脉压峰值溢出
ERRCODE_RC_EEPROM_READ_FAILED	0x8000A18A	eeprom读取校准结果错误
ERRCODE_RC_IMAGE_CHECK_FAILED	0x8000A18B	雷达固件镜像校验错误
ERRCODE_RC_MAX	0x8000A1FF	RC错误码最大值

Structures

radar_agc_para_t

typedef struct {
    uint8_t lna_code[RADAR_MAX_ANT_CH_NUM]; /*!< 雷达AGC参数：LNA码字 */
    uint8_t vga_code[RADAR_MAX_ANT_CH_NUM]; /*!< 雷达AGC参数：VGA码字 */
} radar_agc_para_t;

成员说明

成员名称	数据类型	描述
lna_code	uint8_t[8]	AGC参数：LNA码字
vga_code	uint8_t[8]	AGC参数：VGA码字

radar_wave_para_t

typedef struct {
    uint8_t spread_factor;                   /*!< 雷达波形参数：波形序列扩频因子 */
    uint8_t acc_rshift_bit;                  /*!< 雷达波形参数：累加位宽保护右移位数 */
    uint16_t acc_num;                        /*!< 雷达波形参数：累加次数 */
    uint8_t corr_div;                        /*!< 雷达波形参数：相关后除数因子 */
    uint8_t tx_wave_len;                     /*!< 雷达波形参数：发射波形长度 */
    int8_t tx_wave_bits[RADAR_MAX_WAVE_LEN]; /*!< 雷达波形参数：波形扩频前的三元码序列 */
} radar_wave_para_t;

成员说明

成员名称	数据类型	描述
spread_factor	uint8_t	波形序列扩频因子
acc_rshift_bit	uint8_t	累加位宽保护右移位数
acc_num	uint16_t	累加次数
corr_div	uint8_t	相关后除数因子
tx_wave_len	uint8_t	发射波形长度，取值范围[0, 64]
tx_wave_bits	int8_t[64]	波形扩频前的三元码序列

radar_frame_para_t

typedef struct {
    uint16_t subframe_period;     /*!< 雷达帧参数：子帧间隔，单位0.01ms */
    uint16_t ant_switch_interval; /*!< 雷达帧参数：天线切换间隔，单位0.01ms */
} radar_frame_para_t;

成员说明

成员名称	数据类型	描述
subframe_period	uint16_t	子帧间隔，单位0.01ms
ant_switch_interval	uint16_t	天线切换间隔，单位0.01ms

radar_raw_data_para_t

typedef struct {
    uint8_t start_bin; /*!< 雷达原始数据参数：起始bin索引 */
    uint8_t end_bin;   /*!< 雷达原始数据参数：终止bin索引 */
} radar_raw_data_para_t;

成员说明

成员名称	数据类型	描述
start_bin	uint8_t	起始bin索引
end_bin	uint8_t	终止bin索引

complex_short_t

typedef struct {
    int16_t real; /*!< 复数数据：实部 */
    int16_t imag; /*!< 复数数据：虚部 */
} complex_short_t;

成员说明

成员名称	数据类型	描述
real	int16_t	复数数据：实部
imag	int16_t	复数数据：虚部

radar_target_info_t

typedef struct {
    uint16_t id; /*!< 雷达检测结果：目标序号 */
    int16_t rng; /*!< 雷达检测结果：目标距离(厘米) */
    int16_t agl; /*!< 雷达检测结果：目标角度(0.01度) */
    int16_t vel; /*!< 雷达检测结果：目标速度(厘米/秒) */
} radar_target_info_t;

成员说明

成员名称	数据类型	描述
id	uint16_t	目标序号
rng	int16_t	目标距离，单位厘米
agl	int16_t	目标角度，单位0.01度
vel	int16_t	目标速度，单位厘米/秒

radar_result_t

typedef struct {
    uint8_t target_num;                                        /*!< 雷达检测结果：有效目标个数 */
    radar_target_info_t target_info[RADAR_MAX_RPT_TARGET_NUM]; /*!< 雷达检测结果：目标检测结果数组 */
} radar_result_t;

成员说明

成员名称	数据类型	描述
target_num	uint8_t	有效目标个数，取值范围[0, 3]
target_info	radar_target_info_t[3]	目标检测结果数组

radar_raw_data_msg_t

typedef struct {
    uint16_t data_len;                                   /*!< 雷达数据：数据长度 */
    uint16_t crc;                                        /*!< 雷达数据：数据crc校验值 */
    uint16_t counter;                                    /*!< 雷达数据：数据上报帧号 */
    uint64_t tick_cnt;                                   /*!< 雷达数据：数据帧32k时钟计数 */
    radar_raw_data_para_t data_para;                     /*!< 雷达数据: 数据参数 */
    radar_frame_mode_t mode;                               /*!< 雷达数据：雷达帧模式 */
    uint8_t vendor_info[RADAR_VENDOR_INFO_BYTE];         /*!< 雷达数据：vendor参数 */
    uint64_t reserve;                                    /*!< 雷达数据：保留字段 */
    complex_short_t *data;                               /*!< 雷达数据：数据指针 */
} radar_raw_data_msg_t;

成员说明

成员名称	数据类型	描述
data_len	uint16_t	数据长度
crc	uint16_t	数据crc校验值
counter	uint16_t	数据上报帧号
tick_cnt	uint64_t	数据帧32k时钟计数
data_para	radar_raw_data_para_t	数据参数
mode	radar_frame_mode_t	雷达帧模式
vendor_info	uint8_t[2]	vendor参数
reserve	uint64_t	保留字段
data	complex_short_t *	数据指针，数据格式按距离bin数目I/Q顺序存放，与结构体内存不连续

radar_rf_para_t

typedef struct {
    bool pwr_ctrl;                              /*!< 雷达射频参数：射频开关电源是否独立控制 */
    uint8_t ch_idx;                             /*!< 雷达射频参数：信道号索引 */
    uint8_t ant_ch_num;                         /*!< 雷达射频参数：有效天线通道个数 */
    uint8_t tx_power_idx[RADAR_MAX_ANT_CH_NUM]; /*!< 雷达射频参数：Tx发射功率索引 */
    uint8_t ant_code[RADAR_MAX_ANT_CH_NUM];     /*!< 雷达射频参数：天线码字 */
    uint32_t board_id;                          /*!< 雷达硬件参数：模组型号 */
    radar_agc_para_t agc_para;                  /*!< 雷达射频参数：AGC参数 */
    radar_rf_sw_bit ant_sw_ctrl_en;             /*!< 雷达射频参数：射频开关控制管脚使能 */
} radar_rf_para_t;

成员说明

成员名称	数据类型	描述
pwr_ctrl	bool	射频开关电源是否独立控制
ch_idx	uint8_t	信道号索引
ant_ch_num	uint8_t	有效天线通道个数，取值范围[1, 8]
tx_power_idx	uint8_t[8]	Tx发射功率索引
ant_code	uint8_t[8]	天线码字
board_id	uint32_t	模组型号
agc_para	radar_agc_para_t	AGC参数
ant_sw_ctrl_en	radar_rf_sw_bit	射频开关控制管脚使能

radar_hardware_para_t

typedef struct {
    radar_rf_para_t rf_para;                            /*!< 雷达硬件参数：射频参数 */
    radar_frame_para_t frame_para;                      /*!< 雷达硬件参数：帧参数 */
    radar_raw_data_para_t raw_data_para;                /*!< 雷达硬件参数：原始数据上报配置参数 */
    radar_wave_para_t wave_para;                        /*!< 雷达硬件参数：波形参数 */
    uint8_t vendor_info[RADAR_VENDOR_INFO_BYTE];        /*!< 雷达硬件参数：vendor参数 */
    uint8_t reserve[RADAR_HW_PARA_RSV_BYTE];            /*!< 雷达硬件参数：预留位 */
} radar_hardware_para_t;

成员说明

成员名称	数据类型	描述
rf_para	radar_rf_para_t	射频参数
frame_para	radar_frame_para_t	帧参数
raw_data_para	radar_raw_data_para_t	原始数据上报配置参数
wave_para	radar_wave_para_t	波形参数
vendor_info	uint8_t[2]	vendor参数
reserve	uint8_t[12]	预留位

radar_alg_basic_para_t

typedef struct {
    uint32_t rpt_mode;     /*!< 雷达算法基础参数: 数据上报类型，默认值为0 */
    uint32_t sensitivity;  /*!< 雷达算法基础参数: 检测灵敏度, 默认值为0 */
    uint32_t rng_boundary; /*!< 雷达算法基础参数: 距离检测边界，单位cm，默认值700 */
    uint32_t delay_time;   /*!< 雷达算法基础参数: 退出时延，单位S，默认值20 */
    uint16_t static_create_range;   /*!< 雷达算法基础参数: 静目标允许创建的距离门限。单位cm，默认为0 */
    uint8_t is_wire_down;  /*!< 雷达算法基础参数: 端子线朝向，影响角度上报值的正负。1表示朝下，0表示朝上 */
} radar_alg_basic_para_t;

成员说明

成员名称	数据类型	描述
rpt_mode	uint32_t	数据上报类型，默认值为0
sensitivity	uint32_t	检测灵敏度，默认值为0
rng_boundary	uint32_t	距离检测边界，单位cm，默认值700
delay_time	uint32_t	退出时延，单位S，默认值20
static_create_range	uint16_t	静目标允许创建的距离门限，单位cm，默认为0
is_wire_down	uint8_t	端子线朝向，1表示朝下，0表示朝上

radar_ai_para_t

typedef struct {
    uint16_t ai_status;       /*!< 雷达AI参数: AI抗干扰功能开关. 0表示关闭，1表示打开。默认是1 */
    int32_t dynamic_offset_direction[RADAR_AI_OFFSET_PARA_NUM]; /*!< 雷达AI参数: AI动检测补偿参数。取值范围[-100000, 100000]，默认值0 */
    int32_t static_offset_direction[RADAR_AI_OFFSET_PARA_NUM]; /*!< 雷达AI参数: AI静检测补偿参数。取值范围[-100000, 100000]，默认值0 */
} radar_ai_para_t;

成员说明

成员名称	数据类型	描述
ai_status	uint16_t	AI抗干扰功能开关，0表示关闭，1表示打开，默认值1
dynamic_offset_direction	int32_t[8]	AI动检测补偿参数，取值范围[-100000, 100000]，默认值0
static_offset_direction	int32_t[8]	AI静检测补偿参数，取值范围[-100000, 100000]，默认值0

radar_alg_para_t

typedef struct {
    radar_alg_basic_para_t basic_para;        /*!< 雷达算法参数: 基础参数 */
    radar_ai_para_t ai_para;                  /*!< 雷达算法参数: AI补偿参数 */
    uint8_t reserve[RADAR_ALG_PARA_RSV_BYTE]; /*!< 雷达算法参数：预留位 */
} radar_alg_para_t;

成员说明

成员名称	数据类型	描述
basic_para	radar_alg_basic_para_t	基础参数
ai_para	radar_ai_para_t	AI补偿参数
reserve	uint8_t[8]	预留位