slp
头文件清单
接口清单
接口名称 功能简述 uapi_radar_set_hardware_para 设置雷达硬件参数 uapi_radar_set_alg_para 设置雷达算法参数 uapi_radar_register_result_cb 注册雷达检测结果回调函数 uapi_radar_register_raw_data_cb 注册雷达原始数据回调函数 uapi_radar_get_result 获取雷达检测结果 uapi_radar_register_set_power_status_cb 注册芯片上下电状态回调函数 uapi_radar_register_report_errcode_cb 注册雷达错误码上报回调函数 uapi_radar_set_status 设置雷达启停状态 uapi_radar_set_power_status 控制芯片上下电 uapi_radar_get_status 获取雷达状态
Functions
uapi_radar_set_hardware_para
头文件清单
功能说明
- 设置雷达硬件参数，包括射频参数、帧参数、原始数据上报配置参数、波形参数及厂商信息
- 调用前需确保芯片已上电，否则参数配置不生效
- 重复调用将覆盖上次配置的硬件参数
前置条件
- 芯片已通过 uapi_radar_set_power_status(CHIP_STATUS_POWERON) 上电完成
- 雷达处于未启动状态（RADAR_STATUS_STOP）
入参
名称 参数类型 详细说明 约束取值范围 para radar_hardware_para_t * 雷达硬件参数指针 非NULL，指向已初始化的参数结构体
返回值
- 返回类型：errcode_radar_client_t
返回值 文字含义 触发场景 ERRCODE_RC_SUCCESS(0) 执行成功 参数设置成功 Other 其他错误码，参考errcode_radar_client_t 参数校验失败或内部异常
Kconfig配置
配置项 宏类型 说明 默认值 CONFIG_RADAR_PLT_SLP 功能宏 支持SLP雷达接口功能 n
参考案例
- application/samples/radar/slp_sample/radar_slp_sample.c
uapi_radar_set_alg_para
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功能说明
- 设置雷达算法参数，包括基础参数（上报类型、灵敏度、距离检测边界、退出时延、端子线朝向、静目标创建距离门限）和AI补偿参数
- 调用前需确保芯片已上电，否则参数配置不生效
- 重复调用将覆盖上次配置的算法参数
前置条件
- 芯片已通过 uapi_radar_set_power_status(CHIP_STATUS_POWERON) 上电完成
- 雷达处于未启动状态（RADAR_STATUS_STOP）
入参
名称 参数类型 详细说明 约束取值范围 para radar_alg_para_t * 雷达算法参数指针 非NULL，指向已初始化的参数结构体
返回值
- 返回类型：errcode_radar_client_t
返回值 文字含义 触发场景 ERRCODE_RC_SUCCESS(0) 执行成功 参数设置成功 Other 其他错误码，参考errcode_radar_client_t 参数校验失败或内部异常
Kconfig配置
配置项 宏类型 说明 默认值 CONFIG_RADAR_PLT_SLP 功能宏 支持SLP雷达接口功能 n
参考案例
- application/samples/radar/slp_sample/radar_slp_sample.c
uapi_radar_register_result_cb
头文件清单
功能说明
- 注册雷达检测结果回调函数，当雷达检测完成时触发回调返回检测结果
- 回调函数内不能阻塞或长时间等待，不能使用较大栈空间
- 重复注册将覆盖上次注册的回调函数
前置条件
- 回调函数指针非NULL
入参
名称 参数类型 详细说明 约束取值范围 cb radar_result_cb_t 雷达检测结果回调函数 非NULL函数指针
返回值
- 返回类型：errcode_radar_client_t
返回值 文字含义 触发场景 ERRCODE_RC_SUCCESS(0) 执行成功 回调注册成功 Other 其他错误码，参考errcode_radar_client_t 回调注册异常
Kconfig配置
配置项 宏类型 说明 默认值 CONFIG_RADAR_PLT_SLP 功能宏 支持SLP雷达接口功能 n
参考案例
- application/samples/radar/slp_sample/radar_slp_sample.c
uapi_radar_register_raw_data_cb
头文件清单
功能说明
- 注册雷达原始数据回调函数，获取雷达采集的原始数据
- 回调函数内不能阻塞或长时间等待，不能使用较大栈空间
- data数据与结构体内存不连续，不能直接memcpy整个结构体
前置条件
- 回调函数指针非NULL
入参
名称 参数类型 详细说明 约束取值范围 cb radar_raw_data_cb_t 雷达原始数据回调函数 非NULL函数指针
返回值
- 返回类型：errcode_radar_client_t
返回值 文字含义 触发场景 ERRCODE_RC_SUCCESS(0) 执行成功 回调注册成功 Other 其他错误码，参考errcode_radar_client_t 回调注册异常
Kconfig配置
配置项 宏类型 说明 默认值 CONFIG_RADAR_PLT_SLP 功能宏 支持SLP雷达接口功能 n
uapi_radar_get_result
头文件清单
功能说明
- 获取雷达检测结果，包含有效目标个数及各目标的距离、角度、速度信息
- 主动查询接口，可在任意时刻调用获取最近一次检测结果
- 雷达未启动时调用返回无效数据
前置条件
- 雷达已通过 uapi_radar_set_status(RADAR_STATUS_START) 启动
入参
名称 参数类型 详细说明 约束取值范围 result radar_result_t * 雷达检测结果输出指针 非NULL，指向已分配内存的结构体
出参
名称 数据类型 输出说明 result radar_result_t * 雷达检测结果，包含有效目标个数及目标信息数组
返回值
- 返回类型：errcode_radar_client_t
返回值 文字含义 触发场景 ERRCODE_RC_SUCCESS(0) 执行成功 获取结果成功 Other 其他错误码，参考errcode_radar_client_t 获取结果失败
Kconfig配置
配置项 宏类型 说明 默认值 CONFIG_RADAR_PLT_SLP 功能宏 支持SLP雷达接口功能 n
参考案例
- application/samples/radar/slp_sample/radar_slp_sample.c
uapi_radar_register_set_power_status_cb
头文件清单
功能说明
- 注册芯片上下电状态回调函数，当芯片上下电流程完成时触发回调
- 回调函数运行于radar client线程，不能阻塞或长时间等待，不能使用较大栈空间
- 重复注册将覆盖上次注册的回调函数
前置条件
- 回调函数指针非NULL
入参
名称 参数类型 详细说明 约束取值范围 cb radar_set_power_status_cb_t 芯片上下电状态回调函数 非NULL函数指针
返回值
- 返回类型：errcode_radar_client_t
返回值 文字含义 触发场景 ERRCODE_RC_SUCCESS(0) 执行成功 回调注册成功 Other 其他错误码，参考errcode_radar_client_t 回调注册异常
Kconfig配置
配置项 宏类型 说明 默认值 CONFIG_RADAR_PLT_SLP 功能宏 支持SLP雷达接口功能 n
参考案例
- application/samples/radar/slp_sample/radar_slp_sample.c
uapi_radar_register_report_errcode_cb
头文件清单
功能说明
- 注册雷达错误码上报回调函数，当雷达运行过程中发生错误时触发回调
- 回调函数内不能阻塞或长时间等待，不能使用较大栈空间
- 重复注册将覆盖上次注册的回调函数
前置条件
- 回调函数指针非NULL
入参
名称 参数类型 详细说明 约束取值范围 cb radar_report_errcode_cb_t 雷达错误码上报回调函数 非NULL函数指针
返回值
- 返回类型：errcode_radar_client_t
返回值 文字含义 触发场景 ERRCODE_RC_SUCCESS(0) 执行成功 回调注册成功 Other 其他错误码，参考errcode_radar_client_t 回调注册异常
Kconfig配置
配置项 宏类型 说明 默认值 CONFIG_RADAR_PLT_SLP 功能宏 支持SLP雷达接口功能 n
参考案例
- application/samples/radar/slp_sample/radar_slp_sample.c
uapi_radar_set_status
头文件清单
功能说明
- 设置雷达启停状态，启动或停止雷达检测功能
- 启动前需完成芯片上电和参数配置
- 停止雷达时先调用本接口停止，再下电芯片
前置条件
- 芯片已通过 uapi_radar_set_power_status(CHIP_STATUS_POWERON) 上电完成
- 启动前需完成硬件参数和算法参数配置
入参
名称 参数类型 详细说明 约束取值范围 status uint8_t 雷达状态 radar_set_status_t: RADAR_STATUS_STOP(0), RADAR_STATUS_START(1)
返回值
- 返回类型：errcode_radar_client_t
返回值 文字含义 触发场景 ERRCODE_RC_SUCCESS(0) 执行成功 状态设置成功 ERRCODE_RC_RADAR_ENABLED(0x8000A105) 雷达已经使能 重复启动雷达 ERRCODE_RC_RADAR_DISABLED(0x8000A106) 雷达已经关闭 重复停止雷达 Other 其他错误码，参考errcode_radar_client_t 启动参数异常或内部异常
Kconfig配置
配置项 宏类型 说明 默认值 CONFIG_RADAR_PLT_SLP 功能宏 支持SLP雷达接口功能 n
参考案例
- application/samples/radar/slp_sample/radar_slp_sample.c
uapi_radar_set_power_status
头文件清单
功能说明
- 控制雷达芯片上下电，上电后需等待约1.5s完成版本加载
- 上电后需先配置参数再启动雷达
- 下电前需先停止雷达
前置条件
- 下电前需先通过 uapi_radar_set_status(RADAR_STATUS_STOP) 停止雷达
入参
名称 参数类型 详细说明 约束取值范围 status uint8_t 芯片上下电状态 radar_set_power_status_t: CHIP_STATUS_POWEROFF(0), CHIP_STATUS_POWERON(1)
返回值
- 返回类型：errcode_radar_client_t
返回值 文字含义 触发场景 ERRCODE_RC_SUCCESS(0) 执行成功 上下电操作成功 ERRCODE_RC_POWERED_ON(0x8000A103) 已经上电 重复上电 ERRCODE_RC_POWERED_OFF(0x8000A104) 已经下电 重复下电 Other 其他错误码，参考errcode_radar_client_t 上电加载失败或内部异常
Kconfig配置
配置项 宏类型 说明 默认值 CONFIG_RADAR_PLT_SLP 功能宏 支持SLP雷达接口功能 n
参考案例
- application/samples/radar/slp_sample/radar_slp_sample.c
uapi_radar_get_status
头文件清单
功能说明
- 获取雷达当前使能状态
- 主动查询接口，可在任意时刻调用
- 雷达未初始化时调用返回无效状态
前置条件
- status指针非NULL，指向已分配内存的空间
入参
名称 参数类型 详细说明 约束取值范围 status uint8_t * 雷达状态输出指针 非NULL
出参
名称 数据类型 输出说明 status uint8_t * 雷达状态，参考radar_get_status_t: RADAR_STATUS_RADAR_ON(0), RADAR_STATUS_RADAR_OFF(1)
返回值
- 返回类型：errcode_radar_client_t
返回值 文字含义 触发场景 ERRCODE_RC_SUCCESS(0) 执行成功 获取状态成功 Other 其他错误码，参考errcode_radar_client_t 获取状态失败
Kconfig配置
配置项 宏类型 说明 默认值 CONFIG_RADAR_PLT_SLP 功能宏 支持SLP雷达接口功能 n
Type definitions
radar_result_cb_t
使用说明：用于 uapi_radar_register_result_cb 入参，雷达检测完成时回调
radar_set_power_status_cb_t
使用说明：用于 uapi_radar_register_set_power_status_cb 入参，芯片上下电流程完成时回调
radar_report_errcode_cb_t
使用说明：用于 uapi_radar_register_report_errcode_cb 入参，雷达运行错误时回调
radar_raw_data_cb_t
使用说明：用于 uapi_radar_register_raw_data_cb 入参，获取雷达原始数据时回调
Associations
radar_rf_sw_bit
typedef union {
struct {
uint8_t ctrl0 : 1; /*!< 开启或关闭天线控制管脚 0 的对应功能，0:关闭, 1:开启 */
uint8_t ctrl1 : 1; /*!< 开启或关闭天线控制管脚 1 的对应功能，0:关闭, 1:开启 */
uint8_t ctrl2 : 1; /*!< 开启或关闭天线控制管脚 2 的对应功能，0:关闭, 1:开启 */
uint8_t ctrl3 : 1; /*!< 开启或关闭天线控制管脚 3 的对应功能，0:关闭, 1:开启 */
uint8_t ctrl4 : 1; /*!< 开启或关闭天线控制管脚 4 的对应功能，0:关闭, 1:开启 */
uint8_t ctrl5 : 1; /*!< 开启或关闭天线控制管脚 5 的对应功能，0:关闭, 1:开启 */
uint8_t reserve : 2; /*!< 保留比特位 */
} bits; /*!< 位域结构体 */
uint8_t u8; /*!< 8位无符号整数 */
} radar_rf_sw_bit;
成员名称 类型 描述 接口使用逻辑 bits struct 位域结构体，包含各管脚控制位 radar_rf_para_t.ant_sw_ctrl_en 成员，通过 uapi_radar_set_hardware_para 入参 u8 uint8_t 8位无符号整数整体访问 radar_rf_para_t.ant_sw_ctrl_en 成员，通过 uapi_radar_set_hardware_para 入参
Enumerations
radar_set_power_status_t
typedef enum {
CHIP_STATUS_POWEROFF = 0, /*!< 芯片下电 */
CHIP_STATUS_POWERON, /*!< 芯片上电 */
} radar_set_power_status_t;
枚举成员 取值 描述 CHIP_STATUS_POWEROFF 0 芯片下电 CHIP_STATUS_POWERON 1 芯片上电
radar_set_status_t
typedef enum {
RADAR_STATUS_STOP = 0, /*!< 雷达状态配置停止 */
RADAR_STATUS_START, /*!< 雷达状态配置启动 */
} radar_set_status_t;
枚举成员 取值 描述 RADAR_STATUS_STOP 0 雷达停止 RADAR_STATUS_START 1 雷达启动
radar_get_status_t
typedef enum {
RADAR_STATUS_RADAR_ON, /*!< 雷达使能状态 */
RADAR_STATUS_RADAR_OFF /*!< 雷达关闭状态 */
} radar_get_status_t;
枚举成员 取值 描述 RADAR_STATUS_RADAR_ON 0 雷达使能状态 RADAR_STATUS_RADAR_OFF 1 雷达关闭状态
radar_frame_mode_t
typedef enum {
RADAR_FRAME_MODE_RANGING, /*!< SLP测距共存帧模式 */
RADAR_FRAME_MODE_DEFAULT, /*!< 单雷达帧模式 */
RADAR_FRAME_MODE_VENDOR, /*!< 单雷达模式：厂商帧模式 */
} radar_frame_mode_t;
枚举成员 取值 描述 RADAR_FRAME_MODE_RANGING 0 SLP测距共存帧模式 RADAR_FRAME_MODE_DEFAULT 1 单雷达帧模式 RADAR_FRAME_MODE_VENDOR 2 单雷达模式：厂商帧模式
errcode_radar_client_t
typedef enum {
ERRCODE_RC_SUCCESS = 0, /*!< 执行成功错误码 */
ERRCODE_RC_MALLOC_FAILED = ERRCODE_RADAR_CLIENT_BASE, /*!< 申请动态内存失败错误码 */
ERRCODE_RC_QUEUE_WRITE_FAILED, /*!< 消息队列写入失败错误码 */
ERRCODE_RC_POWER_ON_FAILED, /*!< 上电加载失败错误码 */
ERRCODE_RC_POWERED_ON, /*!< 已经上电加载错误码 */
ERRCODE_RC_POWERED_OFF, /*!< 已经下电错误码 */
ERRCODE_RC_RADAR_ENABLED, /*!< 雷达已经使能错误码 */
ERRCODE_RC_RADAR_DISABLED, /*!< 雷达已经关闭错误码 */
ERRCODE_RC_PTR_NULL, /*!< 雷达指针为空 */
ERRCODE_RC_PARA_INVALID, /*!< 雷达参数不合规 */
ERRCODE_RC_STATUS_ERROR = ERRCODE_RADAR_CLIENT_UAPI_BASE, /*!< 启动参数异常 */
ERRCODE_RC_CALL_BACK, /*!< 回调注册异常 */
ERRCODE_RC_CHANNEL_IDX, /*!< 信道索引 */
ERRCODE_RC_GPIO_PINMUX, /*!< 开关GPIO PINMUX配置 */
ERRCODE_RC_ANT_CHANNEL_NUM, /*!< 天线对有效值可控 */
ERRCODE_RC_ANT_CODE, /*!< 天线码字可配 */
ERRCODE_RC_TX_POWER, /*!< 发射功率 */
ERRCODE_RC_AGC_LNA, /*!< AGC增益配置LNA */
ERRCODE_RC_AGC_VGA, /*!< AGC增益配置VGA */
ERRCODE_RC_ANT_SW_CTRL, /*!< 射频开关控制管脚 */
ERRCODE_RC_SUBFRAME_PERIOD, /*!< 子帧间隔 */
ERRCODE_RC_ANT_SWITCH_INTERVAL, /*!< 雷达天线对切换间隔 */
ERRCODE_RC_START_BIN, /*!< 雷达原始数据参数：起始bin索引 */
ERRCODE_RC_END_BIN, /*!< 雷达原始数据参数：终止bin索引 */
ERRCODE_RC_TX_WAVE_SPREAD_FACTOR, /*!< 雷达波形参数：波形序列扩频因子 */
ERRCODE_RC_TX_WAVE_ACC_RSHIFT_BIT, /*!< 雷达波形参数：累加位宽保护右移位数 */
ERRCODE_RC_TX_WAVE_ACC_NUM, /*!< 雷达波形参数：累加次数 */
ERRCODE_RC_TX_WAVE_CORR_DIV, /*!< 雷达波形参数：相关后除数因子 */
ERRCODE_RC_TX_WAVE_TX_WAVE_LEN, /*!< 雷达波形参数：发射波形长度 */
ERRCODE_RC_TX_WAVE_TX_WAVE_BITS, /*!< 雷达波形参数：波形扩频前的三元码序列 */
ERRCODE_RC_RADAR_VERSION_NOT_INIT, /*!< 雷达版本未初始化 */
ERRCODE_RC_START_UP = ERRCODE_RADAR_CLIENT_SW_BASE, /*!< 启动异常 */
ERRCODE_RC_CLOSE, /*!< 关闭异常 */
ERRCODE_RC_FRAME_BUFFER_FULL, /*!< 上报数据缓冲满，bufferfull，丢帧 */
ERRCODE_RC_RAINGING_DURATION, /*!< 共存指向间隔异常 */
ERRCODE_RC_TX_AHEAD_READ_ADC, /*!< 雷达TX发送在读取ADC数据前 */
ERRCODE_RC_AGC_CALI_FAILED, /*!< AGC校准异常 */
ERRCODE_RC_PC_PEAK_OVERFLOWED, /*!< 雷达脉压峰值溢出 */
ERRCODE_RC_EEPROM_READ_FAILED, /*!< 雷达从eeprom中读取校准结果时发生错误 */
ERRCODE_RC_IMAGE_CHECK_FAILED, /*!< 雷达固件镜像校验错误 */
ERRCODE_RC_MAX = ERRCODE_RADAR_CLIENT_END, /*!< RC错误码最大值 */
} errcode_radar_client_t;
枚举成员 取值 描述 ERRCODE_RC_SUCCESS 0 执行成功 ERRCODE_RC_MALLOC_FAILED 0x8000A100 申请动态内存失败 ERRCODE_RC_QUEUE_WRITE_FAILED 0x8000A101 消息队列写入失败 ERRCODE_RC_POWER_ON_FAILED 0x8000A102 上电加载失败 ERRCODE_RC_POWERED_ON 0x8000A103 已经上电 ERRCODE_RC_POWERED_OFF 0x8000A104 已经下电 ERRCODE_RC_RADAR_ENABLED 0x8000A105 雷达已经使能 ERRCODE_RC_RADAR_DISABLED 0x8000A106 雷达已经关闭 ERRCODE_RC_PTR_NULL 0x8000A107 指针为空 ERRCODE_RC_PARA_INVALID 0x8000A108 参数不合规 ERRCODE_RC_STATUS_ERROR 0x8000A11E 启动参数异常 ERRCODE_RC_CALL_BACK 0x8000A11F 回调注册异常 ERRCODE_RC_CHANNEL_IDX 0x8000A120 信道索引 ERRCODE_RC_GPIO_PINMUX 0x8000A121 开关GPIO PINMUX配置 ERRCODE_RC_ANT_CHANNEL_NUM 0x8000A122 天线对有效值可控 ERRCODE_RC_ANT_CODE 0x8000A123 天线码字可配 ERRCODE_RC_TX_POWER 0x8000A124 发射功率 ERRCODE_RC_AGC_LNA 0x8000A125 AGC增益配置LNA ERRCODE_RC_AGC_VGA 0x8000A126 AGC增益配置VGA ERRCODE_RC_ANT_SW_CTRL 0x8000A127 射频开关控制管脚 ERRCODE_RC_SUBFRAME_PERIOD 0x8000A128 子帧间隔 ERRCODE_RC_ANT_SWITCH_INTERVAL 0x8000A129 雷达天线对切换间隔 ERRCODE_RC_START_BIN 0x8000A12A 起始bin索引 ERRCODE_RC_END_BIN 0x8000A12B 终止bin索引 ERRCODE_RC_TX_WAVE_SPREAD_FACTOR 0x8000A12C 波形序列扩频因子 ERRCODE_RC_TX_WAVE_ACC_RSHIFT_BIT 0x8000A12D 累加位宽保护右移位数 ERRCODE_RC_TX_WAVE_ACC_NUM 0x8000A12E 累加次数 ERRCODE_RC_TX_WAVE_CORR_DIV 0x8000A12F 相关后除数因子 ERRCODE_RC_TX_WAVE_TX_WAVE_LEN 0x8000A130 发射波形长度 ERRCODE_RC_TX_WAVE_TX_WAVE_BITS 0x8000A131 波形扩频前的三元码序列 ERRCODE_RC_RADAR_VERSION_NOT_INIT 0x8000A132 雷达版本未初始化 ERRCODE_RC_START_UP 0x8000A183 启动异常 ERRCODE_RC_CLOSE 0x8000A184 关闭异常 ERRCODE_RC_FRAME_BUFFER_FULL 0x8000A185 上报数据缓冲满，丢帧 ERRCODE_RC_RAINGING_DURATION 0x8000A186 共存指向间隔异常 ERRCODE_RC_TX_AHEAD_READ_ADC 0x8000A187 雷达TX发送在读取ADC数据前 ERRCODE_RC_AGC_CALI_FAILED 0x8000A188 AGC校准异常 ERRCODE_RC_PC_PEAK_OVERFLOWED 0x8000A189 雷达脉压峰值溢出 ERRCODE_RC_EEPROM_READ_FAILED 0x8000A18A eeprom读取校准结果错误 ERRCODE_RC_IMAGE_CHECK_FAILED 0x8000A18B 雷达固件镜像校验错误 ERRCODE_RC_MAX 0x8000A1FF RC错误码最大值
Structures
radar_agc_para_t
typedef struct {
uint8_t lna_code[RADAR_MAX_ANT_CH_NUM]; /*!< 雷达AGC参数：LNA码字 */
uint8_t vga_code[RADAR_MAX_ANT_CH_NUM]; /*!< 雷达AGC参数：VGA码字 */
} radar_agc_para_t;
成员说明：
成员名称 数据类型 描述 lna_code uint8_t[8] AGC参数：LNA码字 vga_code uint8_t[8] AGC参数：VGA码字
radar_wave_para_t
typedef struct {
uint8_t spread_factor; /*!< 雷达波形参数：波形序列扩频因子 */
uint8_t acc_rshift_bit; /*!< 雷达波形参数：累加位宽保护右移位数 */
uint16_t acc_num; /*!< 雷达波形参数：累加次数 */
uint8_t corr_div; /*!< 雷达波形参数：相关后除数因子 */
uint8_t tx_wave_len; /*!< 雷达波形参数：发射波形长度 */
int8_t tx_wave_bits[RADAR_MAX_WAVE_LEN]; /*!< 雷达波形参数：波形扩频前的三元码序列 */
} radar_wave_para_t;
成员说明：
成员名称 数据类型 描述 spread_factor uint8_t 波形序列扩频因子 acc_rshift_bit uint8_t 累加位宽保护右移位数 acc_num uint16_t 累加次数 corr_div uint8_t 相关后除数因子 tx_wave_len uint8_t 发射波形长度，取值范围[0, 64] tx_wave_bits int8_t[64] 波形扩频前的三元码序列
radar_frame_para_t
typedef struct {
uint16_t subframe_period; /*!< 雷达帧参数：子帧间隔，单位0.01ms */
uint16_t ant_switch_interval; /*!< 雷达帧参数：天线切换间隔，单位0.01ms */
} radar_frame_para_t;
成员说明：
成员名称 数据类型 描述 subframe_period uint16_t 子帧间隔，单位0.01ms ant_switch_interval uint16_t 天线切换间隔，单位0.01ms
radar_raw_data_para_t
typedef struct {
uint8_t start_bin; /*!< 雷达原始数据参数：起始bin索引 */
uint8_t end_bin; /*!< 雷达原始数据参数：终止bin索引 */
} radar_raw_data_para_t;
成员说明：
成员名称 数据类型 描述 start_bin uint8_t 起始bin索引 end_bin uint8_t 终止bin索引
complex_short_t
成员说明：
成员名称 数据类型 描述 real int16_t 复数数据：实部 imag int16_t 复数数据：虚部
radar_target_info_t
typedef struct {
uint16_t id; /*!< 雷达检测结果：目标序号 */
int16_t rng; /*!< 雷达检测结果：目标距离(厘米) */
int16_t agl; /*!< 雷达检测结果：目标角度(0.01度) */
int16_t vel; /*!< 雷达检测结果：目标速度(厘米/秒) */
} radar_target_info_t;
成员说明：
成员名称 数据类型 描述 id uint16_t 目标序号 rng int16_t 目标距离，单位厘米 agl int16_t 目标角度，单位0.01度 vel int16_t 目标速度，单位厘米/秒
radar_result_t
typedef struct {
uint8_t target_num; /*!< 雷达检测结果：有效目标个数 */
radar_target_info_t target_info[RADAR_MAX_RPT_TARGET_NUM]; /*!< 雷达检测结果：目标检测结果数组 */
} radar_result_t;
成员说明：
成员名称 数据类型 描述 target_num uint8_t 有效目标个数，取值范围[0, 3] target_info radar_target_info_t[3] 目标检测结果数组
radar_raw_data_msg_t
typedef struct {
uint16_t data_len; /*!< 雷达数据：数据长度 */
uint16_t crc; /*!< 雷达数据：数据crc校验值 */
uint16_t counter; /*!< 雷达数据：数据上报帧号 */
uint64_t tick_cnt; /*!< 雷达数据：数据帧32k时钟计数 */
radar_raw_data_para_t data_para; /*!< 雷达数据: 数据参数 */
radar_frame_mode_t mode; /*!< 雷达数据：雷达帧模式 */
uint8_t vendor_info[RADAR_VENDOR_INFO_BYTE]; /*!< 雷达数据：vendor参数 */
uint64_t reserve; /*!< 雷达数据：保留字段 */
complex_short_t *data; /*!< 雷达数据：数据指针 */
} radar_raw_data_msg_t;
成员说明：
成员名称 数据类型 描述 data_len uint16_t 数据长度 crc uint16_t 数据crc校验值 counter uint16_t 数据上报帧号 tick_cnt uint64_t 数据帧32k时钟计数 data_para radar_raw_data_para_t 数据参数 mode radar_frame_mode_t 雷达帧模式 vendor_info uint8_t[2] vendor参数 reserve uint64_t 保留字段 data complex_short_t * 数据指针，数据格式按距离bin数目I/Q顺序存放，与结构体内存不连续
radar_rf_para_t
typedef struct {
bool pwr_ctrl; /*!< 雷达射频参数：射频开关电源是否独立控制 */
uint8_t ch_idx; /*!< 雷达射频参数：信道号索引 */
uint8_t ant_ch_num; /*!< 雷达射频参数：有效天线通道个数 */
uint8_t tx_power_idx[RADAR_MAX_ANT_CH_NUM]; /*!< 雷达射频参数：Tx发射功率索引 */
uint8_t ant_code[RADAR_MAX_ANT_CH_NUM]; /*!< 雷达射频参数：天线码字 */
uint32_t board_id; /*!< 雷达硬件参数：模组型号 */
radar_agc_para_t agc_para; /*!< 雷达射频参数：AGC参数 */
radar_rf_sw_bit ant_sw_ctrl_en; /*!< 雷达射频参数：射频开关控制管脚使能 */
} radar_rf_para_t;
成员说明：
成员名称 数据类型 描述 pwr_ctrl bool 射频开关电源是否独立控制 ch_idx uint8_t 信道号索引 ant_ch_num uint8_t 有效天线通道个数，取值范围[1, 8] tx_power_idx uint8_t[8] Tx发射功率索引 ant_code uint8_t[8] 天线码字 board_id uint32_t 模组型号 agc_para radar_agc_para_t AGC参数 ant_sw_ctrl_en radar_rf_sw_bit 射频开关控制管脚使能
radar_hardware_para_t
typedef struct {
radar_rf_para_t rf_para; /*!< 雷达硬件参数：射频参数 */
radar_frame_para_t frame_para; /*!< 雷达硬件参数：帧参数 */
radar_raw_data_para_t raw_data_para; /*!< 雷达硬件参数：原始数据上报配置参数 */
radar_wave_para_t wave_para; /*!< 雷达硬件参数：波形参数 */
uint8_t vendor_info[RADAR_VENDOR_INFO_BYTE]; /*!< 雷达硬件参数：vendor参数 */
uint8_t reserve[RADAR_HW_PARA_RSV_BYTE]; /*!< 雷达硬件参数：预留位 */
} radar_hardware_para_t;
成员说明：
成员名称 数据类型 描述 rf_para radar_rf_para_t 射频参数 frame_para radar_frame_para_t 帧参数 raw_data_para radar_raw_data_para_t 原始数据上报配置参数 wave_para radar_wave_para_t 波形参数 vendor_info uint8_t[2] vendor参数 reserve uint8_t[12] 预留位
radar_alg_basic_para_t
typedef struct {
uint32_t rpt_mode; /*!< 雷达算法基础参数: 数据上报类型，默认值为0 */
uint32_t sensitivity; /*!< 雷达算法基础参数: 检测灵敏度, 默认值为0 */
uint32_t rng_boundary; /*!< 雷达算法基础参数: 距离检测边界，单位cm，默认值700 */
uint32_t delay_time; /*!< 雷达算法基础参数: 退出时延，单位S，默认值20 */
uint16_t static_create_range; /*!< 雷达算法基础参数: 静目标允许创建的距离门限。单位cm，默认为0 */
uint8_t is_wire_down; /*!< 雷达算法基础参数: 端子线朝向，影响角度上报值的正负。1表示朝下，0表示朝上 */
} radar_alg_basic_para_t;
成员说明：
成员名称 数据类型 描述 rpt_mode uint32_t 数据上报类型，默认值为0 sensitivity uint32_t 检测灵敏度，默认值为0 rng_boundary uint32_t 距离检测边界，单位cm，默认值700 delay_time uint32_t 退出时延，单位S，默认值20 static_create_range uint16_t 静目标允许创建的距离门限，单位cm，默认为0 is_wire_down uint8_t 端子线朝向，1表示朝下，0表示朝上
radar_ai_para_t
typedef struct {
uint16_t ai_status; /*!< 雷达AI参数: AI抗干扰功能开关. 0表示关闭，1表示打开。默认是1 */
int32_t dynamic_offset_direction[RADAR_AI_OFFSET_PARA_NUM]; /*!< 雷达AI参数: AI动检测补偿参数。取值范围[-100000, 100000]，默认值0 */
int32_t static_offset_direction[RADAR_AI_OFFSET_PARA_NUM]; /*!< 雷达AI参数: AI静检测补偿参数。取值范围[-100000, 100000]，默认值0 */
} radar_ai_para_t;
成员说明：
成员名称 数据类型 描述 ai_status uint16_t AI抗干扰功能开关，0表示关闭，1表示打开，默认值1 dynamic_offset_direction int32_t[8] AI动检测补偿参数，取值范围[-100000, 100000]，默认值0 static_offset_direction int32_t[8] AI静检测补偿参数，取值范围[-100000, 100000]，默认值0
radar_alg_para_t
typedef struct {
radar_alg_basic_para_t basic_para; /*!< 雷达算法参数: 基础参数 */
radar_ai_para_t ai_para; /*!< 雷达算法参数: AI补偿参数 */
uint8_t reserve[RADAR_ALG_PARA_RSV_BYTE]; /*!< 雷达算法参数：预留位 */
} radar_alg_para_t;
成员说明：
成员名称 数据类型 描述 basic_para radar_alg_basic_para_t 基础参数 ai_para radar_ai_para_t AI补偿参数 reserve uint8_t[8] 预留位