Task

任务管理是 OSAL 的核心调度模块。支持创建/删除任务、挂起/恢复任务、设置/获取优先级、调度锁/解锁和延时操作。

基本概念

任务/线程：RTOS 中独立执行的调度单元，每个任务有自己的栈空间和优先级。

优先级：数字越小优先级越高（OSAL_TASK_PRIORITY_HIGH = 3 高于 OSAL_TASK_PRIORITY_LOW = 10）。高优先级任务就绪时立即抢占低优先级任务。

调度锁：osal_kthread_lock/unlock() 临时禁止任务调度，用于保护任务间共享数据。不禁止中断——仅影响任务切换。

延时 vs 空转：osal_msleep() 让出 CPU 给其他任务（期间 CPU 可休眠），而裸机 delay() 是 CPU 空转。

头文件清单

#include "kernel/osal/include/schedule/osal_task.h"

接口清单

接口名称功能简述

osal_kthread_create 创建内核线程

osal_kthread_set_priority 设置线程优先级

osal_kthread_set_affinity 设置线程CPU亲和性

osal_kthread_should_stop 检查线程是否应停止运行

osal_kthread_wakeup_process 唤醒指定线程

osal_kthread_bind 绑定线程到指定CPU核心

osal_kthread_lock 锁定任务调度

osal_kthread_unlock 解锁任务调度

osal_kthread_destroy 销毁已创建的线程

osal_kthread_schedule 线程进入不可中断睡眠状态

osal_kthread_set_uninterrupt 设置当前线程为不可中断状态

osal_kthread_set_running 设置当前线程为可运行状态

osal_cond_resched 主动让出CPU资源

osal_schedule 将当前任务放回就绪队列并触发调度

osal_kneon_begin 启用NEON算法加速

osal_kneon_end 禁用NEON算法加速

osal_yield 释放当前线程CPU时间片

osal_get_current_pid 获取当前线程的PID

osal_get_current_tid 获取当前线程的TID

osal_get_current_tgid 获取当前线程的TGID

osal_get_current_taskname 获取当前线程名称

osal_msleep 线程休眠（毫秒）

osal_msleep_uninterruptible 线程不可中断休眠（毫秒）

osal_udelay 忙等待延时（微秒）

osal_mdelay 忙等待延时（毫秒）

osal_kthread_suspend 挂起指定任务

osal_kthread_resume 恢复已挂起的任务

Functions

osal_kthread_create

osal_task * osal_kthread_create(osal_kthread_handler handler, void data, const char name, unsigned int stack_size)

头文件清单

#include "kernel/osal/include/schedule/osal_task.h"

功能说明

创建内核线程并启动运行
若待创建线程的栈大小小于或等于MINIMAL_STACK_SIZE，则将stack_size设置为MINIMAL_STACK_SIZE作为默认栈大小
栈大小需足够大以避免任务栈溢出

前置条件

handler参数不为NULL
系统内存资源充足，可分配线程控制块与栈空间

入参

名称参数类型详细说明约束取值范围

handler osal_kthread_handler 线程入口函数非NULL，函数签名须为int ()(void )

data void * 传递给线程入口函数的参数可为NULL

name const char * 线程名称非NULL，用于标识线程

stack_size unsigned int 线程栈空间大小（字节）大于0；若小于等于MINIMAL_STACK_SIZE则使用默认值

返回值

返回类型：osal_task *

返回值文字含义触发场景

非NULL指针线程创建成功线程资源分配成功且任务创建成功

NULL 线程创建失败 handler为NULL、内存分配失败或任务创建失败

参考案例

vendor/developers/demo/timer_blinky/timer_blinky.c
vendor/developers/demo/sle_gate/sle_client/src/sle_client.c
vendor/developers/demo/UartInt_demo/src/main.c
vendor/DyCloud_WF6301_DK V1.0/demo/task_sample/task_sample.c

osal_kthread_set_priority

int osal_kthread_set_priority(osal_task *task, unsigned int priority)

头文件清单

#include "kernel/osal/include/schedule/osal_task.h"

功能说明

设置指定线程的优先级
优先级数值越小，线程优先级越高
需配合osal_kthread_lock/osal_kthread_unlock使用以保证设置过程原子性

前置条件

task参数不为NULL
目标线程已通过osal_kthread_create创建成功

入参

名称参数类型详细说明约束取值范围

task osal_task * 待设置优先级的线程非NULL，须由osal_kthread_create返回

priority unsigned int 优先级数值 OSAL_TASK_PRIORITY_ABOVE_HIGH(2)、OSAL_TASK_PRIORITY_HIGH(3)、OSAL_TASK_PRIORITY_BELOW_HIGH(4)、OSAL_TASK_PRIORITY_ABOVE_MIDDLE(5)、OSAL_TASK_PRIORITY_MIDDLE(6)、OSAL_TASK_PRIORITY_BELOW_MIDDLE(7)、OSAL_TASK_PRIORITY_ABOVE_LOW(8)、OSAL_TASK_PRIORITY_LOW(10)、OSAL_TASK_PRIORITY_BELOW_LOW(11)

返回值

返回类型：int

返回值文字含义触发场景

OSAL_SUCCESS(0) 设置成功优先级设置成功

OSAL_FAILURE(-1) 设置失败 task为NULL或底层优先级设置失败

参考案例

vendor/developers/demo/sle_gate/sle_client/src/sle_client.c
vendor/developers/demo/timer_blinky/timer_blinky.c

osal_kthread_set_affinity

void osal_kthread_set_affinity(osal_task *task, int cpu_mask)

头文件清单

#include "kernel/osal/include/schedule/osal_task.h"

功能说明

设置指定线程的CPU亲和性，约束线程运行在特定CPU核心上
仅在多核系统中有实际意义

前置条件

task参数不为NULL
目标线程已创建且系统支持多核调度

入参

名称参数类型详细说明约束取值范围

task osal_task * 待设置亲和性的线程非NULL

cpu_mask int CPU掩码 OSAL_CPU_ALL(0)、OSAL_CPU_0(2)、OSAL_CPU_1(4)、OSAL_CPU_2(8)、OSAL_CPU_3(16)

参考案例

源码中未找到使用示例

osal_kthread_should_stop

int osal_kthread_should_stop(void)

头文件清单

#include "kernel/osal/include/schedule/osal_task.h"

功能说明

检查内核线程是否应停止运行
线程函数中可循环调用此接口判断是否需要退出
配合osal_kthread_destroy使用

前置条件

调用上下文为内核线程函数内部

入参

当前接口无入参

返回值

返回类型：int

返回值文字含义触发场景

0 线程继续运行线程未被请求停止

1 线程应停止线程被kthread_stop请求停止

参考案例

源码中未找到使用示例

osal_kthread_wakeup_process

int osal_kthread_wakeup_process(osal_task *task)

头文件清单

#include "kernel/osal/include/schedule/osal_task.h"

功能说明

唤醒指定线程
仅对处于睡眠/等待状态的线程有效

前置条件

task参数不为NULL
目标线程处于可唤醒状态

入参

名称参数类型详细说明约束取值范围

task osal_task * 待唤醒的线程非NULL

返回值

返回类型：int

返回值文字含义触发场景

0 唤醒成功线程成功被唤醒

-1 唤醒失败线程唤醒失败

参考案例

源码中未找到使用示例

osal_kthread_bind

void osal_kthread_bind(osal_task *task, unsigned int cpu)

头文件清单

#include "kernel/osal/include/schedule/osal_task.h"

功能说明

将已创建的线程绑定到指定CPU核心上运行
绑定后线程仅在被绑定的CPU核心上调度执行

前置条件

task参数不为NULL
目标线程已创建且系统支持多核

入参

名称参数类型详细说明约束取值范围

task osal_task * 待绑定的线程非NULL

cpu unsigned int 绑定的CPU编号有效的CPU核心编号

参考案例

源码中未找到使用示例

osal_kthread_lock

void osal_kthread_lock(void)

头文件清单

#include "kernel/osal/include/schedule/osal_task.h"

功能说明

锁定任务调度，调用后任务切换不会发生
若任务调度被锁定但中断未禁用，任务仍可被中断
每次调用锁定计数加1，需与osal_kthread_unlock配对使用
常用于线程创建过程中保证原子性

前置条件

需与osal_kthread_unlock配对使用
调用次数与解锁次数须一致

入参

当前接口无入参

参考案例

vendor/developers/demo/timer_blinky/timer_blinky.c
vendor/developers/demo/sle_gate/sle_client/src/sle_client.c

osal_kthread_unlock

void osal_kthread_unlock(void)

头文件清单

#include "kernel/osal/include/schedule/osal_task.h"

功能说明

解锁任务调度，调用后锁定计数减1
当锁定计数降为0时，任务调度恢复
需与osal_kthread_lock配对使用

前置条件

前序已调用osal_kthread_lock
解锁次数不超过锁定次数

入参

当前接口无入参

参考案例

vendor/developers/demo/timer_blinky/timer_blinky.c
vendor/developers/demo/sle_gate/sle_client/src/sle_client.c

osal_kthread_destroy

void osal_kthread_destroy(osal_task *task, unsigned int stop_flag)

头文件清单

#include "kernel/osal/include/schedule/osal_task.h"

功能说明

销毁已创建的线程，释放线程占用的资源
会释放task指向的内存，调用者需将指针置NULL
线程函数不能在调用此接口前自行结束，否则将产生异常
task须由osal_kthread_create返回

前置条件

task参数不为NULL
待销毁线程的线程函数尚未自行退出
task须由osal_kthread_create创建

入参

名称参数类型详细说明约束取值范围

task osal_task * 待销毁的线程非NULL，须由osal_kthread_create返回

stop_flag unsigned int 线程退出标志 0：当前线程不退出；非0：当前线程退出

参考案例

源码中未找到直接使用示例

osal_kthread_schedule

void osal_kthread_schedule(unsigned int sleep_ns)

头文件清单

#include "kernel/osal/include/schedule/osal_task.h"

功能说明

当前线程进入TASK_UNINTERRUPTIBLE状态，不可被外部信号唤醒
内核在睡眠时间到达后唤醒线程

前置条件

调用上下文为内核线程

入参

名称参数类型详细说明约束取值范围

sleep_ns unsigned int 睡眠时间（纳秒）大于0

参考案例

源码中未找到使用示例

osal_kthread_set_uninterrupt

void osal_kthread_set_uninterrupt(void)

头文件清单

#include "kernel/osal/include/schedule/osal_task.h"

功能说明

设置当前线程为TASK_UNINTERRUPTIBLE状态
此状态下不可被外部信号唤醒，仅能被内核自身唤醒

前置条件

调用上下文为内核线程

入参

当前接口无入参

参考案例

源码中未找到使用示例

osal_kthread_set_running

void osal_kthread_set_running(void)

头文件清单

#include "kernel/osal/include/schedule/osal_task.h"

功能说明

设置当前线程状态为TASK_RUNNING
线程处于可运行状态，等待调度器选中后即可执行
不需要等待外部事件

前置条件

调用上下文为内核线程

入参

当前接口无入参

参考案例

源码中未找到使用示例

osal_cond_resched

void osal_cond_resched(void)

头文件清单

#include "kernel/osal/include/schedule/osal_task.h"

功能说明

内核态程序主动让出CPU资源
防止内核态长时间运行导致软锁死或长调度延迟
调用后若有更高优先级任务就绪，将触发调度

前置条件

调用上下文为内核线程

入参

当前接口无入参

参考案例

源码中未找到使用示例

osal_schedule

void osal_schedule(void)

头文件清单

#include "kernel/osal/include/schedule/osal_task.h"

功能说明

将当前任务放回就绪队列并触发调度
当前任务让出CPU，由调度器选择下一个运行任务
可用于主动让出CPU给同优先级或更高优先级任务

前置条件

调用上下文为可调度任务

入参

当前接口无入参

参考案例

源码中未找到使用示例

osal_kneon_begin

void osal_kneon_begin(void)

头文件清单

#include "kernel/osal/include/schedule/osal_task.h"

功能说明

启用NEON算法加速
仅在CONFIG_KERNEL_MODE_NEON定义时有效，否则不执行任何操作

前置条件

CONFIG_KERNEL_MODE_NEON已开启

入参

当前接口无入参

Kconfig配置

配置项宏类型说明默认值

CONFIG_KERNEL_MODE_NEON 特性宏支持内核态NEON算法加速特性 n

参考案例

源码中未找到使用示例

osal_kneon_end

void osal_kneon_end(void)

头文件清单

#include "kernel/osal/include/schedule/osal_task.h"

功能说明

禁用NEON算法加速
仅在CONFIG_KERNEL_MODE_NEON定义时有效，否则不执行任何操作

前置条件

CONFIG_KERNEL_MODE_NEON已开启
前序已调用osal_kneon_begin

入参

当前接口无入参

Kconfig配置

配置项宏类型说明默认值

CONFIG_KERNEL_MODE_NEON 特性宏支持内核态NEON算法加速特性 n

参考案例

源码中未找到使用示例

osal_yield

void osal_yield(void)

头文件清单

#include "kernel/osal/include/schedule/osal_task.h"

功能说明

释放当前线程的CPU时间片
当前线程变为就绪状态，重新参与CPU调度竞争
可能由当前线程或其他线程获得CPU

前置条件

调用上下文为可调度任务

入参

当前接口无入参

参考案例

源码中未找到使用示例

osal_get_current_pid

long osal_get_current_pid(void)

头文件清单

#include "kernel/osal/include/schedule/osal_task.h"

功能说明

获取当前线程的PID
在LiteOS中内部调用osal_get_current_tid实现

前置条件

调用上下文为有效线程

入参

当前接口无入参

返回值

返回类型：long

返回值文字含义触发场景

非负值当前线程的PID 线程ID获取成功

OSAL_FAILURE(-1) 获取失败线程ID无效

参考案例

源码中未找到使用示例

osal_get_current_tid

long osal_get_current_tid(void)

头文件清单

#include "kernel/osal/include/schedule/osal_task.h"

功能说明

获取当前线程的TID
在LiteOS中通过LOS_CurTaskIDGet获取

前置条件

调用上下文为有效线程

入参

当前接口无入参

返回值

返回类型：long

返回值文字含义触发场景

非负值当前线程的TID 线程ID获取成功

OSAL_FAILURE(-1) 获取失败 LOS_CurTaskIDGet返回无效ID

参考案例

源码中未找到使用示例

osal_get_current_tgid

int osal_get_current_tgid(void)

头文件清单

#include "kernel/osal/include/schedule/osal_task.h"

功能说明

获取当前线程的TGID（线程组ID）

前置条件

调用上下文为有效线程

入参

当前接口无入参

返回值

返回类型：int

返回值文字含义触发场景

非负值当前线程的TGID 获取成功

参考案例

源码中未找到使用示例

osal_get_current_taskname

char *osal_get_current_taskname(void)

头文件清单

#include "kernel/osal/include/schedule/osal_task.h"

功能说明

获取当前线程的名称

前置条件

调用上下文为有效线程

入参

当前接口无入参

返回值

返回类型：char *

返回值文字含义触发场景

非NULL指针当前线程名称字符串获取成功

参考案例

源码中未找到使用示例

osal_msleep

unsigned long osal_msleep(unsigned int msecs)

头文件清单

#include "kernel/osal/include/schedule/osal_task.h"

功能说明

使当前线程休眠指定毫秒数
休眠期间线程让出CPU，可被调度器切换到其他线程
定时器到期后线程被唤醒

前置条件

调用上下文为可调度任务

入参

名称参数类型详细说明约束取值范围

msecs unsigned int 休眠时间（毫秒）大于0

返回值

返回类型：unsigned long

返回值文字含义触发场景

0 定时器已到期休眠时间完整度过

非零值剩余休眠时间（毫秒）休眠被信号中断，返回未休眠的剩余时间

参考案例

vendor/developers/demo/sle_gate/sle_client/src/sle_client.c
vendor/developers/demo/UartInt_demo/src/main.c
vendor/developers/demo/lcd_st7789_lvgl9/spi/display.c

osal_msleep_uninterruptible

void osal_msleep_uninterruptible(unsigned int msecs)

头文件清单

#include "kernel/osal/include/schedule/osal_task.h"

功能说明

使当前线程进入不可中断休眠指定毫秒数
休眠期间不会被外部信号唤醒
在LiteOS中内部调用LOS_Msleep实现

前置条件

调用上下文为可调度任务

入参

名称参数类型详细说明约束取值范围

msecs unsigned int 休眠时间（毫秒）大于0

参考案例

源码中未找到使用示例

osal_udelay

void osal_udelay(unsigned int usecs)

头文件清单

#include "kernel/osal/include/schedule/osal_task.h"

功能说明

忙等待延时，精度为微秒
延时期间CPU忙等，不释放CPU资源
适用于短延时场景

前置条件

调用上下文无特殊限制

入参

名称参数类型详细说明约束取值范围

usecs unsigned int 延时时间（微秒）大于0

参考案例

vendor/developers/demo/nfc/nfc_test.c
vendor/developers/demo/nfc/nfc_config.c

osal_mdelay

void osal_mdelay(unsigned int msecs)

头文件清单

#include "kernel/osal/include/schedule/osal_task.h"

功能说明

忙等待延时，精度为毫秒
延时期间CPU忙等，不释放CPU资源
适用于短延时场景

前置条件

调用上下文无特殊限制

入参

名称参数类型详细说明约束取值范围

msecs unsigned int 延时时间（毫秒）大于0

参考案例

vendor/HiHope_NearLink_DK_WS63E_V03/demo/uartdemo/uart_demo.c
vendor/HiHope_NearLink_DK_WS63E_V03/demo/trafficlight/gpio_led_pwm_demo.c
vendor/DyCloud_WF6301_DK V1.0/demo/task_sample/task_sample.c

osal_kthread_suspend

void osal_kthread_suspend(osal_task *task)

头文件清单

#include "kernel/osal/include/schedule/osal_task.h"

功能说明

挂起指定任务，任务将从就绪队列中移除
挂起后任务不再参与调度，直至被osal_kthread_resume恢复

前置条件

task参数不为NULL
目标线程未被重复挂起

入参

名称参数类型详细说明约束取值范围

task osal_task * 待挂起的线程非NULL，须由osal_kthread_create返回

参考案例

源码中未找到使用示例

osal_kthread_resume

void osal_kthread_resume(osal_task *task)

头文件清单

#include "kernel/osal/include/schedule/osal_task.h"

功能说明

恢复已挂起的任务
恢复后任务重新加入就绪队列参与调度

前置条件

task参数不为NULL
目标线程已被osal_kthread_suspend挂起

入参

名称参数类型详细说明约束取值范围

task osal_task * 待恢复的线程非NULL，须由osal_kthread_create返回且已被挂起

参考案例

源码中未找到使用示例

Type definitions

osal_kthread_handler

typedef int (*osal_kthread_handler)(void *data);

使用说明：作为osal_kthread_create的handler参数类型，定义线程入口函数签名

Structures

osal_task

typedef struct {
    void *task;
} osal_task;

成员说明：

成员名称数据类型描述

task void * 线程底层句柄，指向内核线程控制结构

接口名称	功能简述
osal_kthread_create	创建内核线程
osal_kthread_set_priority	设置线程优先级
osal_kthread_set_affinity	设置线程CPU亲和性
osal_kthread_should_stop	检查线程是否应停止运行
osal_kthread_wakeup_process	唤醒指定线程
osal_kthread_bind	绑定线程到指定CPU核心
osal_kthread_lock	锁定任务调度
osal_kthread_unlock	解锁任务调度
osal_kthread_destroy	销毁已创建的线程
osal_kthread_schedule	线程进入不可中断睡眠状态
osal_kthread_set_uninterrupt	设置当前线程为不可中断状态
osal_kthread_set_running	设置当前线程为可运行状态
osal_cond_resched	主动让出CPU资源
osal_schedule	将当前任务放回就绪队列并触发调度
osal_kneon_begin	启用NEON算法加速
osal_kneon_end	禁用NEON算法加速
osal_yield	释放当前线程CPU时间片
osal_get_current_pid	获取当前线程的PID
osal_get_current_tid	获取当前线程的TID
osal_get_current_tgid	获取当前线程的TGID
osal_get_current_taskname	获取当前线程名称
osal_msleep	线程休眠（毫秒）
osal_msleep_uninterruptible	线程不可中断休眠（毫秒）
osal_udelay	忙等待延时（微秒）
osal_mdelay	忙等待延时（毫秒）
osal_kthread_suspend	挂起指定任务
osal_kthread_resume	恢复已挂起的任务

名称	参数类型	详细说明	约束取值范围
handler	osal_kthread_handler	线程入口函数	非NULL，函数签名须为int ()(void )
data	void *	传递给线程入口函数的参数	可为NULL
name	const char *	线程名称	非NULL，用于标识线程
stack_size	unsigned int	线程栈空间大小（字节）	大于0；若小于等于MINIMAL_STACK_SIZE则使用默认值

返回值	文字含义	触发场景
非NULL指针	线程创建成功	线程资源分配成功且任务创建成功
NULL	线程创建失败	handler为NULL、内存分配失败或任务创建失败

名称	参数类型	详细说明	约束取值范围
task	osal_task *	待设置优先级的线程	非NULL，须由osal_kthread_create返回
priority	unsigned int	优先级数值	OSAL_TASK_PRIORITY_ABOVE_HIGH(2)、OSAL_TASK_PRIORITY_HIGH(3)、OSAL_TASK_PRIORITY_BELOW_HIGH(4)、OSAL_TASK_PRIORITY_ABOVE_MIDDLE(5)、OSAL_TASK_PRIORITY_MIDDLE(6)、OSAL_TASK_PRIORITY_BELOW_MIDDLE(7)、OSAL_TASK_PRIORITY_ABOVE_LOW(8)、OSAL_TASK_PRIORITY_LOW(10)、OSAL_TASK_PRIORITY_BELOW_LOW(11)

返回值	文字含义	触发场景
OSAL_SUCCESS(0)	设置成功	优先级设置成功
OSAL_FAILURE(-1)	设置失败	task为NULL或底层优先级设置失败

名称	参数类型	详细说明	约束取值范围
task	osal_task *	待设置亲和性的线程	非NULL
cpu_mask	int	CPU掩码	OSAL_CPU_ALL(0)、OSAL_CPU_0(2)、OSAL_CPU_1(4)、OSAL_CPU_2(8)、OSAL_CPU_3(16)

返回值	文字含义	触发场景
0	线程继续运行	线程未被请求停止
1	线程应停止	线程被kthread_stop请求停止

返回值	文字含义	触发场景
0	唤醒成功	线程成功被唤醒
-1	唤醒失败	线程唤醒失败

名称	参数类型	详细说明	约束取值范围
task	osal_task *	待绑定的线程	非NULL
cpu	unsigned int	绑定的CPU编号	有效的CPU核心编号

名称	参数类型	详细说明	约束取值范围
task	osal_task *	待销毁的线程	非NULL，须由osal_kthread_create返回
stop_flag	unsigned int	线程退出标志	0：当前线程不退出；非0：当前线程退出

返回值	文字含义	触发场景
0	定时器已到期	休眠时间完整度过
非零值	剩余休眠时间（毫秒）	休眠被信号中断，返回未休眠的剩余时间

返回值	文字含义	触发场景
非负值	当前线程的PID	线程ID获取成功
OSAL_FAILURE(-1)	获取失败	线程ID无效

返回值	文字含义	触发场景
非负值	当前线程的TID	线程ID获取成功
OSAL_FAILURE(-1)	获取失败	LOS_CurTaskIDGet返回无效ID