基础雷达
SLP Radar API
学习目标
- 理解 SLP 雷达的工作原理——发射探测信号 → 接收反射 → 解析目标信息
- 掌握雷达硬件参数和算法参数的配置
- 掌握结果回调的注册和解析
- 能够在 WS63 上检测人体存在和运动目标
规格与功能
配置 SLP 雷达，检测人体存在和运动目标，串口打印目标距离/速度/角度。
| 规格项 | 说明 |
|---|---|
| 平台 | SLP Radar |
| 检测能力 | 人体存在 / 运动目标追踪（最多 3 个） |
| 检测范围 | 0~700cm（可配置） |
| 结果获取 | 回调模式 / 轮询模式 |
程序运行流程：雷达上电 → 配置硬件参数 → 配置算法参数 → 启动 → 结果回调 → 解析目标信息 → 串口打印。
基本概念
雷达感知原理
flowchart LR
TX[发射天线] -->|电磁波| Target[目标]
Target -->|反射回波| RX[接收天线]
RX --> DSP[信号处理]
DSP --> Algo[算法解析]
Algo --> Result[距离/速度/角度/人体存在]硬件参数 vs 算法参数
| 类别 | 配置内容 | 影响 |
|---|---|---|
| 硬件参数 | 通道/发射功率/天线编码/AGC | 射频性能、检测距离 |
| 算法参数 | 灵敏度/检测范围/退出延迟/AI 补偿 | 检测策略、误报率 |
人体存在检测
radar_result_t 中的 is_human_presence 标志位直接指示房间内是否有人。可配置接近区域阈值（1m/2m/6m），区分离设备不同距离范围的活动。
涉及 API
| API | 用途 |
|---|---|
uapi_radar_set_power_status(POWERON) |
雷达芯片上电 |
uapi_radar_set_hardware_para() |
配置射频和帧参数 |
uapi_radar_set_alg_para() |
配置检测算法参数 |
uapi_radar_set_status(START) |
启动雷达 |
uapi_radar_register_result_cb() |
注册结果回调 |
uapi_radar_get_result() |
轮询获取结果 |
案例操作指导
编译烧录后，有人在雷达前移动时串口打印距离和人体存在标志。
关键配置
| 参数 | 值 | 说明 |
|---|---|---|
| 检测范围 | 0~700cm | 默认值 |
| 退出延迟 | 20s | 人离开后延时上报"无人" |
| AI 抗干扰 | 开启 | 减少误报 |
| 安装高度 | 根据实际 | 1m/2m/3m |
代码详解
雷达初始化
// 1. 芯片上电
uapi_radar_set_power_status(POWERON);
osal_msleep(100);
// 2. 配置硬件参数
radar_hardware_para_t hw_para = {
.channel_index = 0,
.tx_power = 31,
.antenna_code = {0, 1, 2},
.agc_gain = 50,
.frame_interval = 100, // 100ms 一帧
};
uapi_radar_set_hardware_para(&hw_para);
// 3. 配置算法参数
radar_alg_para_t alg_para = {
.report_mode = REPORT_MODE_ALL,
.sensitivity = 5, // 灵敏度 1~10
.range_boundary = 700, // 检测范围 cm
.exit_delay = 20, // 退出延迟 s
.ai_interference = 1, // AI 抗干扰
};
uapi_radar_set_alg_para(&alg_para);
结果回调
uapi_radar_register_result_cb(radar_result_cb);
static void radar_result_cb(radar_result_t *result)
{
printf("[Radar] target_count=%d, human=%d\n",
result->target_count, result->is_human_presence);
for (int i = 0; i < result->target_count; i++) {
radar_target_info_t *t = &result->targets[i];
printf(" target[%d]: range=%dcm, angle=%.2f, vel=%dcm/s\n",
t->id, t->range, t->angle / 100.0, t->velocity);
}
}