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Radar Sub-6G

Radar Sub-6G 提供 Sub-6G 频段雷达的感知检测能力，支持设置与查询雷达工作状态（启动、停止、复位、恢复）及硬件状态，并允许注册检测结果变化与当前帧结果的回调函数以获取雷达融合输出。本模块涵盖状态控制、状态查询与结果回调注册等接口。

头文件清单

#include "include/middleware/services/radar/radar_service_sub_6g.h"

接口清单

接口名称 功能简述
uapi_radar_set_status 设置雷达工作状态
uapi_radar_get_status 获取雷达软件工作状态
uapi_radar_get_hardware_status 获取雷达硬件状态
uapi_radar_register_result_cb 注册雷达检测结果变化回调函数
uapi_radar_register_current_frame_result_cb 注册雷达当前帧结果回调函数
uapi_radar_get_result 获取雷达检测结果
uapi_radar_get_current_frame_result 获取雷达当前帧检测结果
uapi_radar_register_raw_data_cb 注册雷达原始数据回调函数
uapi_radar_set_delay_time 设置雷达无人档位退出延迟时间
uapi_radar_get_delay_time 获取雷达无人档位退出延迟时间
uapi_radar_get_isolation 获取天线隔离度信息
uapi_radar_set_debug_para 设置雷达维测参数
uapi_radar_select_alg_para 设置雷达算法参数套选择参数
uapi_radar_set_alg_para 设置雷达算法参数
uapi_radar_get_debug_info 查询雷达维测数据
uapi_radar_register_debug_info_cb 注册雷达维测数据回调函数
uapi_radar_register_channel_switch_cb 注册雷达信道切换回调函数
uapi_radar_set_mwo_mode_para 设置微波模式检测参数

Functions

uapi_radar_set_status 

errcode_t uapi_radar_set_status(uint8_t sts)

头文件清单

#include "include/middleware/services/radar/radar_service_sub_6g.h"

功能说明

  • 设置雷达工作状态，包括启动、停止、复位、恢复等状态配置
  • 通过配置雷达状态控制雷达检测功能的启停，支持启动检测、停止检测、复位、恢复等操作
  • 重复调用时以最后一次设置为准

前置条件

  • 雷达模块已初始化完成
  • 配置项 CONFIG_RADAR_PLT_SUB_6G 已开启

入参

名称 参数类型 详细说明 约束取值范围
sts uint8_t 雷达状态配置值 radar_set_sts_t: RADAR_STATUS_STOP(0), RADAR_STATUS_START(1), RADAR_STATUS_RESET(2), RADAR_STATUS_RESUME(3)

返回值

  • 返回类型：errcode_t
返回值 文字含义 触发场景
ERRCODE_SUCC(0x00) 执行成功 状态设置成功
Other 其他错误码，参考errcode_radar_client_t 执行失败

参考案例

Kconfig配置

配置项 宏类型 说明 默认值
CONFIG_RADAR_PLT_SUB_6G 特性宏 支持雷达 Sub_6G 接口功能 n

uapi_radar_get_status 

errcode_t uapi_radar_get_status(uint8_t *sts)

头文件清单

#include "include/middleware/services/radar/radar_service_sub_6g.h"

功能说明

  • 获取雷达软件工作状态，包括空闲状态和运行状态
  • 用于查询雷达当前是否处于检测工作状态
  • 调用后通过出参返回当前软件状态

前置条件

  • 雷达模块已初始化完成
  • 配置项 CONFIG_RADAR_PLT_SUB_6G 已开启

入参

名称 参数类型 详细说明 约束取值范围
sts uint8_t* 雷达软件状态输出指针 radar_get_sts_t: RADAR_STATUS_IDLE(0), RADAR_STATUS_RUNNING(1)

出参

名称 数据类型 输出说明
*sts uint8_t 雷达软件状态，参考radar_get_sts_t

返回值

  • 返回类型：errcode_t
返回值 文字含义 触发场景
ERRCODE_SUCC(0x00) 执行成功 状态获取成功
Other 其他错误码，参考errcode_radar_client_t 执行失败

参考案例

Kconfig配置

配置项 宏类型 说明 默认值
CONFIG_RADAR_PLT_SUB_6G 特性宏 支持雷达 Sub_6G 接口功能 n

uapi_radar_get_hardware_status 

errcode_t uapi_radar_get_hardware_status(uint8_t *sts)

头文件清单

#include "include/middleware/services/radar/radar_service_sub_6g.h"

功能说明

  • 获取雷达硬件状态，包括故障状态和正常状态
  • 用于查询雷达硬件是否处于正常工作状态
  • 调用后通过出参返回当前硬件状态

前置条件

  • 雷达模块已初始化完成
  • 配置项 CONFIG_RADAR_PLT_SUB_6G 已开启

入参

名称 参数类型 详细说明 约束取值范围
sts uint8_t* 雷达硬件状态输出指针 radar_get_hardware_sts_t: RADAR_STATUS_HW_FAULT(0), RADAR_STATUS_HW_NORMAL(1)

出参

名称 数据类型 输出说明
*sts uint8_t 雷达硬件状态，参考radar_get_hardware_sts_t

返回值

  • 返回类型：errcode_t
返回值 文字含义 触发场景
ERRCODE_SUCC(0x00) 执行成功 硬件状态获取成功
Other 其他错误码，参考errcode_radar_client_t 执行失败

Kconfig配置

配置项 宏类型 说明 默认值
CONFIG_RADAR_PLT_SUB_6G 特性宏 支持雷达 Sub_6G 接口功能 n

uapi_radar_register_result_cb 

errcode_t uapi_radar_register_result_cb(radar_result_cb_t cb)

头文件清单

#include "include/middleware/services/radar/radar_service_sub_6g.h"

功能说明

  • 注册雷达检测结果变化回调函数，当雷达检测完成且结果发生变化时触发回调
  • 回调函数运行于 radar feature 线程，不能阻塞或长时间等待，不能使用较大栈空间
  • 重复注册会覆盖上一次注册的回调函数

前置条件

  • 雷达模块已初始化完成
  • 配置项 CONFIG_RADAR_PLT_SUB_6G 已开启

入参

名称 参数类型 详细说明 约束取值范围
cb radar_result_cb_t 雷达检测结果变化回调函数 非空函数指针

返回值

  • 返回类型：errcode_t
返回值 文字含义 触发场景
ERRCODE_SUCC(0x00) 执行成功 回调注册成功
Other 其他错误码，参考errcode_radar_client_t 执行失败

参考案例

Kconfig配置

配置项 宏类型 说明 默认值
CONFIG_RADAR_PLT_SUB_6G 特性宏 支持雷达 Sub_6G 接口功能 n

uapi_radar_register_current_frame_result_cb 

errcode_t uapi_radar_register_current_frame_result_cb(radar_current_frame_result_cb_t cb)

头文件清单

#include "include/middleware/services/radar/radar_service_sub_6g.h"

功能说明

  • 注册雷达当前帧结果回调函数，每一个雷达帧计算完成后触发回调
  • 回调函数运行于 radar feature 线程，不能阻塞或长时间等待，不能使用较大栈空间
  • 重复注册会覆盖上一次注册的回调函数

前置条件

  • 雷达模块已初始化完成
  • 配置项 CONFIG_RADAR_PLT_SUB_6G 已开启

入参

名称 参数类型 详细说明 约束取值范围
cb radar_current_frame_result_cb_t 雷达当前帧结果回调函数 非空函数指针

返回值

  • 返回类型：errcode_t
返回值 文字含义 触发场景
ERRCODE_SUCC(0x00) 执行成功 回调注册成功
Other 其他错误码，参考errcode_radar_client_t 执行失败

参考案例

Kconfig配置

配置项 宏类型 说明 默认值
CONFIG_RADAR_PLT_SUB_6G 特性宏 支持雷达 Sub_6G 接口功能 n

uapi_radar_get_result 

errcode_t uapi_radar_get_result(radar_result_t *res)

头文件清单

#include "include/middleware/services/radar/radar_service_sub_6g.h"

功能说明

  • 获取雷达上报结果，包括检测边界及人体存在信息
  • 主动拉取雷达融合检测结果，包含上下边界和人体存在标志
  • 调用后通过出参返回当前检测结果

前置条件

  • 雷达模块已初始化完成
  • 配置项 CONFIG_RADAR_PLT_SUB_6G 已开启

入参

名称 参数类型 详细说明 约束取值范围
res radar_result_t* 雷达上报结果指针 非空指针，指向已分配的内存空间

出参

名称 数据类型 输出说明
*res radar_result_t 雷达融合检测结果

返回值

  • 返回类型：errcode_t
返回值 文字含义 触发场景
ERRCODE_SUCC(0x00) 执行成功 结果获取成功
Other 其他错误码，参考errcode_radar_client_t 执行失败

参考案例

Kconfig配置

配置项 宏类型 说明 默认值
CONFIG_RADAR_PLT_SUB_6G 特性宏 支持雷达 Sub_6G 接口功能 n

uapi_radar_get_current_frame_result 

errcode_t uapi_radar_get_current_frame_result(radar_current_frame_result_t *res)

头文件清单

#include "include/middleware/services/radar/radar_service_sub_6g.h"

功能说明

  • 获取雷达当前帧上报结果，包含档位、距离、速度、信噪比信息
  • 主动拉取当前帧检测结果，包含档位、距离测量值、速度测量值、信噪比
  • 调用后通过出参返回当前帧结果

前置条件

  • 雷达模块已初始化完成
  • 配置项 CONFIG_RADAR_PLT_SUB_6G 已开启

入参

名称 参数类型 详细说明 约束取值范围
res radar_current_frame_result_t* 雷达当前帧结果指针 非空指针，指向已分配的内存空间

出参

名称 数据类型 输出说明
*res radar_current_frame_result_t 雷达当前帧检测结果

返回值

  • 返回类型：errcode_t
返回值 文字含义 触发场景
ERRCODE_SUCC(0x00) 执行成功 结果获取成功
Other 其他错误码，参考errcode_radar_client_t 执行失败

Kconfig配置

配置项 宏类型 说明 默认值
CONFIG_RADAR_PLT_SUB_6G 特性宏 支持雷达 Sub_6G 接口功能 n

uapi_radar_register_raw_data_cb 

errcode_t uapi_radar_register_raw_data_cb(radar_raw_data_cb_t cb)

头文件清单

#include "include/middleware/services/radar/radar_service_sub_6g.h"

功能说明

  • 注册雷达原始数据回调函数，雷达回波接收完成时触发回调
  • 回调函数运行于 radar driver 线程，不能阻塞或长时间等待，不能使用较大栈空间
  • 重复注册会覆盖上一次注册的回调函数

前置条件

  • 雷达模块已初始化完成
  • 配置项 CONFIG_RADAR_PLT_SUB_6G 已开启

入参

名称 参数类型 详细说明 约束取值范围
cb radar_raw_data_cb_t 雷达原始数据回调函数 非空函数指针

返回值

  • 返回类型：errcode_t
返回值 文字含义 触发场景
ERRCODE_SUCC(0x00) 执行成功 回调注册成功
Other 其他错误码，参考errcode_radar_client_t 执行失败

参考案例

Kconfig配置

配置项 宏类型 说明 默认值
CONFIG_RADAR_PLT_SUB_6G 特性宏 支持雷达 Sub_6G 接口功能 n

uapi_radar_set_delay_time 

errcode_t uapi_radar_set_delay_time(uint16_t time)

头文件清单

#include "include/middleware/services/radar/radar_service_sub_6g.h"

功能说明

  • 设置雷达无人档位退出延迟时间
  • 控制雷达在检测不到人体后延迟退出无人档位的时间
  • 重复调用以最后一次设置为准

前置条件

  • 雷达模块已初始化完成
  • 配置项 CONFIG_RADAR_PLT_SUB_6G 已开启

入参

名称 参数类型 详细说明 约束取值范围
time uint16_t 雷达退出延迟时间 大于0

返回值

  • 返回类型：errcode_t
返回值 文字含义 触发场景
ERRCODE_SUCC(0x00) 执行成功 延迟时间设置成功
Other 其他错误码，参考errcode_radar_client_t 执行失败

参考案例

Kconfig配置

配置项 宏类型 说明 默认值
CONFIG_RADAR_PLT_SUB_6G 特性宏 支持雷达 Sub_6G 接口功能 n

uapi_radar_get_delay_time 

errcode_t uapi_radar_get_delay_time(uint16_t *time)

头文件清单

#include "include/middleware/services/radar/radar_service_sub_6g.h"

功能说明

  • 获取雷达无人档位退出延迟时间
  • 查询当前配置的雷达退出延迟时间
  • 调用后通过出参返回延迟时间

前置条件

  • 雷达模块已初始化完成
  • 配置项 CONFIG_RADAR_PLT_SUB_6G 已开启

入参

名称 参数类型 详细说明 约束取值范围
time uint16_t* 雷达退出延迟时间输出指针 非空指针

出参

名称 数据类型 输出说明
*time uint16_t 雷达退出延迟时间

返回值

  • 返回类型：errcode_t
返回值 文字含义 触发场景
ERRCODE_SUCC(0x00) 执行成功 延迟时间获取成功
Other 其他错误码，参考errcode_radar_client_t 执行失败

参考案例

Kconfig配置

配置项 宏类型 说明 默认值
CONFIG_RADAR_PLT_SUB_6G 特性宏 支持雷达 Sub_6G 接口功能 n

uapi_radar_get_isolation 

errcode_t uapi_radar_get_isolation(uint16_t *iso)

头文件清单

#include "include/middleware/services/radar/radar_service_sub_6g.h"

功能说明

  • 获取天线隔离度信息
  • 查询雷达天线之间的隔离度参数
  • 调用后通过出参返回隔离度信息

前置条件

  • 雷达模块已初始化完成
  • 配置项 CONFIG_RADAR_PLT_SUB_6G 已开启

入参

名称 参数类型 详细说明 约束取值范围
iso uint16_t* 天线隔离度信息输出指针 非空指针

出参

名称 数据类型 输出说明
*iso uint16_t 天线隔离度信息

返回值

  • 返回类型：errcode_t
返回值 文字含义 触发场景
ERRCODE_SUCC(0x00) 执行成功 隔离度信息获取成功
Other 其他错误码，参考errcode_radar_client_t 执行失败

参考案例

Kconfig配置

配置项 宏类型 说明 默认值
CONFIG_RADAR_PLT_SUB_6G 特性宏 支持雷达 Sub_6G 接口功能 n

uapi_radar_set_debug_para 

errcode_t uapi_radar_set_debug_para(radar_dbg_para_t *para)

头文件清单

#include "include/middleware/services/radar/radar_service_sub_6g.h"

功能说明

  • 设置雷达维测参数，包括子帧发送次数、循环次数、天线选择、波形选择、维测信息输出选择、子帧间隔等
  • 用于雷达调试场景下配置维测参数，控制维测数据输出行为
  • 重复调用以最后一次设置为准

前置条件

  • 雷达模块已初始化完成
  • 配置项 CONFIG_RADAR_PLT_SUB_6G 已开启

入参

名称 参数类型 详细说明 约束取值范围
para radar_dbg_para_t* 雷达维测参数指针 非空指针，指向已分配的内存空间

返回值

  • 返回类型：errcode_t
返回值 文字含义 触发场景
ERRCODE_SUCC(0x00) 执行成功 维测参数设置成功
Other 其他错误码，参考errcode_radar_client_t 执行失败

参考案例

Kconfig配置

配置项 宏类型 说明 默认值
CONFIG_RADAR_PLT_SUB_6G 特性宏 支持雷达 Sub_6G 接口功能 n

uapi_radar_select_alg_para 

errcode_t uapi_radar_select_alg_para(radar_sel_para_t *para)

头文件清单

#include "include/middleware/services/radar/radar_service_sub_6g.h"

功能说明

  • 设置雷达算法参数套选择参数，包括模组安装架高、场景类型、遮挡材料类型、融合跟踪开关、AI (Artificial Intelligence) 融合开关
  • 通过选择不同的算法参数套适配不同安装场景和环境条件
  • 重复调用以最后一次设置为准

前置条件

  • 雷达模块已初始化完成
  • 配置项 CONFIG_RADAR_PLT_SUB_6G 已开启

入参

名称 参数类型 详细说明 约束取值范围
para radar_sel_para_t* 雷达算法参数套选择参数指针 非空指针，指向已分配的内存空间

返回值

  • 返回类型：errcode_t
返回值 文字含义 触发场景
ERRCODE_SUCC(0x00) 执行成功 算法参数套选择成功
Other 其他错误码，参考errcode_radar_client_t 执行失败

Kconfig配置

配置项 宏类型 说明 默认值
CONFIG_RADAR_PLT_SUB_6G 特性宏 支持雷达 Sub_6G 接口功能 n

uapi_radar_set_alg_para 

errcode_t uapi_radar_set_alg_para(radar_alg_para_t *para, bool write_to_flash)

头文件清单

#include "include/middleware/services/radar/radar_service_sub_6g.h"

功能说明

  • 设置雷达算法参数，包括各档位门限、跟踪门限、干扰抵抗参数、AI识别参数、点云参数等
  • 支持选择是否将参数写入flash持久化保存，写入flash后断电不丢失
  • 重复调用以最后一次设置为准

前置条件

  • 雷达模块已初始化完成
  • 配置项 CONFIG_RADAR_PLT_SUB_6G 已开启

入参

名称 参数类型 详细说明 约束取值范围
para radar_alg_para_t* 雷达算法参数指针 非空指针，指向已分配的内存空间
write_to_flash bool 是否写入flash true: 写入flash持久化保存; false: 仅运行时生效

返回值

  • 返回类型：errcode_t
返回值 文字含义 触发场景
ERRCODE_SUCC(0x00) 执行成功 算法参数设置成功
Other 其他错误码，参考errcode_radar_client_t 执行失败

参考案例

Kconfig配置

配置项 宏类型 说明 默认值
CONFIG_RADAR_PLT_SUB_6G 特性宏 支持雷达 Sub_6G 接口功能 n

uapi_radar_get_debug_info 

errcode_t uapi_radar_get_debug_info(int16_t *arr, uint8_t len)

头文件清单

#include "include/middleware/services/radar/radar_service_sub_6g.h"

功能说明

  • 查询雷达维测数据，包括静态维测和测量数据
  • 通过数组存储维测数据，数组长度不能超过16
  • 调用后通过出参返回维测数据

前置条件

  • 雷达模块已初始化完成
  • 配置项 CONFIG_RADAR_PLT_SUB_6G 已开启

入参

名称 参数类型 详细说明 约束取值范围
arr int16_t* 雷达维测数据存储数组地址 非空指针，指向已分配的内存空间
len uint8_t 雷达维测数据存储数组长度 不超过16

出参

名称 数据类型 输出说明
*arr int16_t 雷达维测数据

返回值

  • 返回类型：errcode_t
返回值 文字含义 触发场景
ERRCODE_SUCC(0x00) 执行成功 维测数据获取成功
Other 其他错误码，参考errcode_radar_client_t 执行失败

参考案例

Kconfig配置

配置项 宏类型 说明 默认值
CONFIG_RADAR_PLT_SUB_6G 特性宏 支持雷达 Sub_6G 接口功能 n

uapi_radar_register_debug_info_cb 

errcode_t uapi_radar_register_debug_info_cb(radar_debug_info_cb_t cb, uint16_t period)

头文件清单

#include "include/middleware/services/radar/radar_service_sub_6g.h"

功能说明

  • 注册雷达维测数据回调函数，雷达维测数据收集完成时触发回调
  • 回调函数运行于 radar feature 线程，不能阻塞或长时间等待，不能使用较大栈空间
  • 支持配置维测数据统计时长，单位为分钟

前置条件

  • 雷达模块已初始化完成
  • 配置项 CONFIG_RADAR_PLT_SUB_6G 已开启

入参

名称 参数类型 详细说明 约束取值范围
cb radar_debug_info_cb_t 雷达维测数据回调函数 非空函数指针
period uint16_t 雷达维测数据统计时长，单位: 分钟 范围: 1~1440

返回值

  • 返回类型：errcode_t
返回值 文字含义 触发场景
ERRCODE_SUCC(0x00) 执行成功 回调注册成功
Other 其他错误码，参考errcode_radar_client_t 执行失败

参考案例

Kconfig配置

配置项 宏类型 说明 默认值
CONFIG_RADAR_PLT_SUB_6G 特性宏 支持雷达 Sub_6G 接口功能 n

uapi_radar_register_channel_switch_cb 

errcode_t uapi_radar_register_channel_switch_cb(radar_channel_switch_cb_t cb, uint16_t *arr, uint8_t len)

头文件清单

#include "include/middleware/services/radar/radar_service_sub_6g.h"

功能说明

  • 注册雷达信道切换回调函数，雷达底层判断需要切换信道时触发回调
  • 回调函数运行于 radar driver 线程，不能阻塞或长时间等待，不能使用较大栈空间
  • 支持配置信道切换参数，包括是否开启自适应切换、帧间隔门限、帧数占比等

前置条件

  • 雷达模块已初始化完成
  • 配置项 CONFIG_RADAR_PLT_SUB_6G 已开启

入参

名称 参数类型 详细说明 约束取值范围
cb radar_channel_switch_cb_t 雷达信道切换回调函数 非空函数指针
arr uint16_t* 雷达底层信道切换参数存储数组地址 非空指针，参数依次为: 是否开启底层信道自适应切换、极异常帧间隔门限(ms)、均值异常帧间隔门限(ms)、超过极异常帧间隔门限的帧数占比(扩大10倍)
len uint8_t 雷达信道切换参数存储数组长度 不超过 8

返回值

  • 返回类型：errcode_t
返回值 文字含义 触发场景
ERRCODE_SUCC(0x00) 执行成功 回调注册成功
Other 其他错误码，参考errcode_radar_client_t 执行失败

Kconfig配置

配置项 宏类型 说明 默认值
CONFIG_RADAR_PLT_SUB_6G 特性宏 支持雷达 Sub_6G 接口功能 n

uapi_radar_set_mwo_mode_para 

errcode_t uapi_radar_set_mwo_mode_para(uint16_t *arr, uint8_t len, bool write_to_flash)

头文件清单

#include "include/middleware/services/radar/radar_service_sub_6g.h"

功能说明

  • 设置雷达微波模式检测参数，包括STA/SOFTAP模式下的子帧剔除梯度门限、MWO模式识别参数、超时时间等
  • 支持选择是否将参数写入flash持久化保存
  • 重复调用以最后一次设置为准

前置条件

  • 雷达模块已初始化完成
  • 配置项 CONFIG_RADAR_PLT_SUB_6G 已开启

入参

名称 参数类型 详细说明 约束取值范围
arr uint16_t* 参数设置数组地址 非空指针，参数依次为: STA (Station) 模式子帧剔除梯度门限(1001000)、STA模式MWO识别梯度门限(1001000)、SOFTAP模式子帧剔除梯度门限(1001000)、SOFTAP模式MWO识别梯度门限(1001000)、MWO识别子帧窗长(532)、MWO识别子帧选择门限(132)、MWO识别超时时间(min, 0表示关闭)、MWO模式距离门限扩大系数(扩大10倍)
len uint8_t 参数设置数组长度 不超过 8
write_to_flash bool 是否写入flash true: 写入flash持久化保存; false: 仅运行时生效

返回值

  • 返回类型：errcode_t
返回值 文字含义 触发场景
ERRCODE_SUCC(0x00) 执行成功 参数设置成功
Other 其他错误码，参考errcode_radar_client_t 执行失败

Kconfig配置

配置项 宏类型 说明 默认值
CONFIG_RADAR_PLT_SUB_6G 特性宏 支持雷达 Sub_6G 接口功能 n

Type definitions

radar_result_cb_t 

typedef void (*radar_result_cb_t)(radar_result_t *result);

使用说明

用于uapi_radar_register_result_cb接口入参，雷达检测结果变化时触发回调。运行于 radar feature 线程，不能阻塞或长时间等待，不能使用较大栈空间。

radar_current_frame_result_cb_t 

typedef void (*radar_current_frame_result_cb_t)(radar_current_frame_result_t *result);

使用说明

用于uapi_radar_register_current_frame_result_cb接口入参，每一个雷达帧计算完成后触发回调。运行于 radar feature 线程，不能阻塞或长时间等待，不能使用较大栈空间。

radar_raw_data_cb_t 

typedef void (*radar_raw_data_cb_t)(radar_raw_data_t *raw_data);

使用说明

用于uapi_radar_register_raw_data_cb接口入参，雷达回波接收完成时触发回调。运行于 radar driver 线程，不能阻塞或长时间等待，不能使用较大栈空间。

radar_debug_info_cb_t 

typedef void (*radar_debug_info_cb_t)(int16_t *arr, uint8_t len);

使用说明

用于uapi_radar_register_debug_info_cb接口入参，雷达维测数据收集完成时触发回调。运行于 radar feature 线程，不能阻塞或长时间等待，不能使用较大栈空间。维测信息依次为: 是否写入flash、LNA (Low Noise Amplifier)*10+VGA (Variable Gain Amplifier)、原始回波峰值、平均MO1底噪、平均MO2底噪、平均DP底噪、平均帧间隔、帧间隔超过Xms的帧数、bitmap数量超过门限的帧数、bitmap比例超过门限的帧数、实际参与统计的帧数、帧间隔最大值、帧间隔最大值下标、算法参数MO1门限、MO2门限、DP门限。

radar_channel_switch_cb_t 

typedef void (*radar_channel_switch_cb_t)(void);

使用说明

用于uapi_radar_register_channel_switch_cb接口入参，雷达底层判断需要切换信道时触发回调。运行于 radar driver 线程，不能阻塞或长时间等待，不能使用较大栈空间。

Enumerations

radar_set_sts_t 

typedef enum {
    RADAR_STATUS_STOP = 0,
    RADAR_STATUS_START,
    RADAR_STATUS_RESET,
    RADAR_STATUS_RESUME,
} radar_set_sts_t;
枚举成员 取值 描述
RADAR_STATUS_STOP 0 雷达状态配置停止
RADAR_STATUS_START 1 雷达状态配置启动
RADAR_STATUS_RESET 2 雷达状态配置复位
RADAR_STATUS_RESUME 3 雷达状态配置恢复

radar_get_sts_t 

typedef enum {
    RADAR_STATUS_IDLE = 0,
    RADAR_STATUS_RUNNING,
} radar_get_sts_t;
枚举成员 取值 描述
RADAR_STATUS_IDLE 0 雷达状态未工作
RADAR_STATUS_RUNNING 1 雷达状态工作

radar_get_hardware_sts_t 

typedef enum {
    RADAR_STATUS_HW_FAULT = 0,
    RADAR_STATUS_HW_NORMAL,
} radar_get_hardware_sts_t;
枚举成员 取值 描述
RADAR_STATUS_HW_FAULT 0 雷达硬件状态故障
RADAR_STATUS_HW_NORMAL 1 雷达硬件状态正常

radar_dbg_type_t 

typedef enum {
    RADAR_DBG_NO_DATA_RPT = 0,
    RADAR_DBG_PC_DATA_RPT,
    RADAR_DBG_ADC_DATA_RPT,
    RADAR_DBG_RES_RPT,
    RADAR_DBG_UART0_RES_RPT,
    RADAR_DBG_RPT_BUTT,
} radar_dbg_type_t;
枚举成员 取值 描述
RADAR_DBG_NO_DATA_RPT 0 无数据上报
RADAR_DBG_PC_DATA_RPT 1 通过uart1上报脉压后的数据
RADAR_DBG_ADC_DATA_RPT 2 通过uart1上报adc数据
RADAR_DBG_RES_RPT 3 通过uart1上报result
RADAR_DBG_UART0_RES_RPT 4 通过uart0上报result
RADAR_DBG_RPT_BUTT 5 维测数据类型上限

radar_height_type_t 

typedef enum {
    RADAR_HEIGHT_1M,
    RADAR_HEIGHT_2M,
    RADAR_HEIGHT_3M,
    RADAR_HEIGHT_BUTT,
} radar_height_type_t;
枚举成员 取值 描述
RADAR_HEIGHT_1M 0 0到1.5米
RADAR_HEIGHT_2M 1 1.5米到2.5米
RADAR_HEIGHT_3M 2 2.5米以上
RADAR_HEIGHT_BUTT 3 架高类型上限

radar_scenario_type_t 

typedef enum {
    RADAR_SCENARIO_TYPE_HOME,
    RADAR_SCENARIO_TYPE_HALL,
    RADAR_SCENARIO_TYPE_BUTT,
} radar_scenario_type_t;
枚举成员 取值 描述
RADAR_SCENARIO_TYPE_HOME 0 家居场景
RADAR_SCENARIO_TYPE_HALL 1 空旷场景(面积大于50平方米或层高高于3.5米)
RADAR_SCENARIO_TYPE_BUTT 2 场景类型上限

radar_material_type_t 

typedef enum {
    RADAR_MATERIAL_PLATSIC,
    RADAR_MATERIAL_PCB,
    RADAR_MATERIAL_SINGLE,
    RADAR_MATERIAL_BUTT,
} radar_material_type_t;
枚举成员 取值 描述
RADAR_MATERIAL_PLATSIC 0 塑料或无遮挡物
RADAR_MATERIAL_PCB 1 PCB (Printed Circuit Board) 或金属
RADAR_MATERIAL_SINGLE 2 单模组
RADAR_MATERIAL_BUTT 3 遮挡材料类型上限

errcode_radar_client_t 

typedef enum {
    ERRCODE_RC_SUCCESS = 0,
    ERRCODE_RC_MALLOC_FAILED = 0x8000A100,
    ERRCODE_RC_QUEUE_WRITE_FAILED,
    ERRCODE_RC_POWER_ON_FAILED,
    ERRCODE_RC_POWERED_ON,
    ERRCODE_RC_POWERED_OFF,
    ERRCODE_RC_RADAR_ENABLED,
    ERRCODE_RC_RADAR_DISABLED,
    ERRCODE_RC_PTR_NULL,
    ERRCODE_RC_PARA_INVALID,
    ERRCODE_RC_STATUS_ERROR = 0x8000A11E,
    ERRCODE_RC_CALL_BACK,
    ERRCODE_RC_CHANNEL_IDX,
    ERRCODE_RC_GPIO_PINMUX,
    ERRCODE_RC_ANT_CHANNEL_NUM,
    ERRCODE_RC_ANT_CODE,
    ERRCODE_RC_TX_POWER,
    ERRCODE_RC_AGC_LNA,
    ERRCODE_RC_AGC_VGA,
    ERRCODE_RC_ANT_SW_CTRL,
    ERRCODE_RC_SUBFRAME_PERIOD,
    ERRCODE_RC_ANT_SWITCH_INTERVAL,
    ERRCODE_RC_START_BIN,
    ERRCODE_RC_END_BIN,
    ERRCODE_RC_TX_WAVE_SPREAD_FACTOR,
    ERRCODE_RC_TX_WAVE_ACC_RSHIFT_BIT,
    ERRCODE_RC_TX_WAVE_ACC_NUM,
    ERRCODE_RC_TX_WAVE_CORR_DIV,
    ERRCODE_RC_TX_WAVE_TX_WAVE_LEN,
    ERRCODE_RC_TX_WAVE_TX_WAVE_BITS,
    ERRCODE_RC_RADAR_VERSION_NOT_INIT,
    ERRCODE_RC_START_UP = 0x8000A183,
    ERRCODE_RC_CLOSE,
    ERRCODE_RC_FRAME_BUFFER_FULL,
    ERRCODE_RC_RAINGING_DURATION,
    ERRCODE_RC_TX_AHEAD_READ_ADC,
    ERRCODE_RC_AGC_CALI_FAILED,
    ERRCODE_RC_PC_PEAK_OVERFLOWED,
    ERRCODE_RC_EEPROM_READ_FAILED,
    ERRCODE_RC_IMAGE_CHECK_FAILED,
    ERRCODE_RC_MAX = 0x8000A1FF,
} errcode_radar_client_t;
枚举成员 取值 描述
ERRCODE_RC_SUCCESS 0 执行成功
ERRCODE_RC_MALLOC_FAILED 0x8000A100 申请动态内存失败
ERRCODE_RC_QUEUE_WRITE_FAILED 0x8000A101 消息队列写入失败
ERRCODE_RC_POWER_ON_FAILED 0x8000A102 上电加载失败
ERRCODE_RC_POWERED_ON 0x8000A103 已经上电加载
ERRCODE_RC_POWERED_OFF 0x8000A104 已经下电
ERRCODE_RC_RADAR_ENABLED 0x8000A105 雷达已经使能
ERRCODE_RC_RADAR_DISABLED 0x8000A106 雷达已经关闭
ERRCODE_RC_PTR_NULL 0x8000A107 雷达指针为空
ERRCODE_RC_PARA_INVALID 0x8000A108 雷达参数不合规
ERRCODE_RC_STATUS_ERROR 0x8000A11E 启动参数异常
ERRCODE_RC_CALL_BACK 0x8000A11F 回调注册异常
ERRCODE_RC_CHANNEL_IDX 0x8000A120 信道索引
ERRCODE_RC_GPIO_PINMUX 0x8000A121 开关GPIO (General Purpose Input/Output) PINMUX (Pin Multiplexing) 配置
ERRCODE_RC_ANT_CHANNEL_NUM 0x8000A122 天线对有效值可控
ERRCODE_RC_ANT_CODE 0x8000A123 天线码字可配
ERRCODE_RC_TX_POWER 0x8000A124 发射功率
ERRCODE_RC_AGC_LNA 0x8000A125 AGC (Automatic Gain Control) 增益配置LNA
ERRCODE_RC_AGC_VGA 0x8000A126 AGC增益配置VGA
ERRCODE_RC_ANT_SW_CTRL 0x8000A127 射频开关控制管脚
ERRCODE_RC_SUBFRAME_PERIOD 0x8000A128 子帧间隔
ERRCODE_RC_ANT_SWITCH_INTERVAL 0x8000A129 雷达天线对切换间隔
ERRCODE_RC_START_BIN 0x8000A12A 雷达原始数据参数：起始bin索引
ERRCODE_RC_END_BIN 0x8000A12B 雷达原始数据参数：结束bin索引
ERRCODE_RC_TX_WAVE_SPREAD_FACTOR 0x8000A12C 雷达波形参数：波形序列扩频因子
ERRCODE_RC_TX_WAVE_ACC_RSHIFT_BIT 0x8000A12D 雷达波形参数：累加位宽保护右移位数
ERRCODE_RC_TX_WAVE_ACC_NUM 0x8000A12E 雷达波形参数：累加次数
ERRCODE_RC_TX_WAVE_CORR_DIV 0x8000A12F 雷达波形参数：相关后除数因子
ERRCODE_RC_TX_WAVE_TX_WAVE_LEN 0x8000A130 雷达波形参数：发射波形长度
ERRCODE_RC_TX_WAVE_TX_WAVE_BITS 0x8000A131 雷达波形参数：波形扩频前的三元码序列
ERRCODE_RC_RADAR_VERSION_NOT_INIT 0x8000A132 雷达版本未初始化
ERRCODE_RC_START_UP 0x8000A183 启动异常
ERRCODE_RC_CLOSE 0x8000A184 关闭异常
ERRCODE_RC_FRAME_BUFFER_FULL 0x8000A185 上报数据缓冲满，bufferfull，丢帧
ERRCODE_RC_RAINGING_DURATION 0x8000A186 共存指向间隔异常
ERRCODE_RC_TX_AHEAD_READ_ADC 0x8000A187 雷达TX (Transmit) 发送在读取ADC (Analog-to-Digital Converter)数据前
ERRCODE_RC_AGC_CALI_FAILED 0x8000A188 AGC校准异常
ERRCODE_RC_PC_PEAK_OVERFLOWED 0x8000A189 雷达脉压峰值溢出
ERRCODE_RC_EEPROM_READ_FAILED 0x8000A18A 雷达从eeprom中读取校准结果时发生错误
ERRCODE_RC_IMAGE_CHECK_FAILED 0x8000A18B 雷达固件镜像校验错误
ERRCODE_RC_MAX 0x8000A1FF RC错误码最大值

Structures

radar_result_t 

typedef struct {
    uint32_t lower_boundary;
    uint32_t upper_boundary;
    uint8_t is_human_presence;
    uint8_t reserved_0;
    uint8_t reserved_1;
    uint8_t reserved_2;
} radar_result_t;

成员说明

成员名称 数据类型 描述
lower_boundary uint32_t 雷达结果靠近检测下边界
upper_boundary uint32_t 雷达结果靠近检测上边界
is_human_presence uint8_t 雷达结果有无人体存在
reserved_0 uint8_t 保留字段
reserved_1 uint8_t 保留字段
reserved_2 uint8_t 保留字段

radar_current_frame_result_t 

typedef struct {
    uint32_t gear;
    int32_t rng;
    int32_t vel;
    float snr;
} radar_current_frame_result_t;

成员说明

成员名称 数据类型 描述
gear uint32_t 雷达当前帧结果，所处档位信息
rng int32_t 雷达当前帧结果，距离测量值信息
vel int32_t 雷达当前帧结果，速度测量值信息
snr float 雷达当前帧结果，信噪比信息

radar_raw_data_t 

typedef struct {
    int32_t data[RADAR_RAW_DATA_NUM];
} radar_raw_data_t;

成员说明

成员名称 数据类型 描述
data int32_t[40] 雷达原始数据，IQ交替存储

radar_dbg_para_t 

typedef struct {
    uint8_t times;
    uint8_t loop;
    uint8_t ant;
    uint8_t wave;
    uint8_t dbg_type;
    uint16_t period;
} radar_dbg_para_t;

成员说明

成员名称 数据类型 描述
times uint8_t 子帧发送次数, 默认值0(一直发送), 范围0~20
loop uint8_t 单个子帧雷达波形循环发送次数, 默认值为8
ant uint8_t 接收通路选择, 默认值为0
wave uint8_t 雷达发射波形类型选择, 默认值为2
dbg_type uint8_t 维测信息输出选择, 默认值为0, 范围0~4, 参考radar_dbg_type_t
period uint16_t 雷达子帧间隔, 单位us, 默认值为5000, 范围3000~100000

radar_sel_para_t 

typedef struct {
    uint8_t height;
    uint8_t scenario;
    uint8_t material;
    uint8_t fusion_track;
    uint8_t fusion_ai;
} radar_sel_para_t;

成员说明

成员名称 数据类型 描述
height uint8_t 模组安装架高信息: 1/2/3米, 参考radar_height_type_t
scenario uint8_t 场景: 家居/空旷, 参考radar_scenario_type_t
material uint8_t 模组视距方向遮挡材料: 塑料/金属, 参考radar_material_type_t
fusion_track uint8_t 是否融合距离跟踪结果
fusion_ai uint8_t 是否融合AI结果

radar_alg_para_t 

typedef struct {
    uint8_t d_th_1m;
    uint8_t d_th_2m;
    uint8_t p_th;
    uint8_t t_th_1m;
    uint8_t t_th_2m;
    uint8_t b_th_ratio;
    uint8_t b_th_cnt;
    uint8_t a_th;
    uint8_t pt_cld_para_1;
    uint8_t pt_cld_para_2;
    uint8_t pt_cld_para_3;
    uint8_t pt_cld_para_4;
    uint8_t rd_pwr_para_1;
    uint8_t rd_pwr_para_2;
    uint8_t rd_pwr_para_3;
} radar_alg_para_t;

成员说明

成员名称 数据类型 描述
d_th_1m uint8_t 靠近1米档门限, 范围0-99
d_th_2m uint8_t 靠近2米档门限, 范围0-99
p_th uint8_t 存在6米档门限, 范围0-99
t_th_1m uint8_t 距离跟踪1米档门限, 单位:分米, 范围0-30
t_th_2m uint8_t 距离跟踪2米档门限, 单位:分米, 范围0-30
b_th_ratio uint8_t 抗频谱对称干扰比例门限, 范围0-99
b_th_cnt uint8_t 抗频谱对称干扰数量门限, 范围0-99
a_th uint8_t AI人体识别相似度门限, 范围0-99
pt_cld_para_1 uint8_t 0~1米范围点云门限, 范围0-20
pt_cld_para_2 uint8_t 1~2米范围点云门限, 范围0-20
pt_cld_para_3 uint8_t 2~5米范围点云门限, 范围0-20
pt_cld_para_4 uint8_t 5米以上范围点云门限, 范围0-20
rd_pwr_para_1 uint8_t 0~1米范围点云门限, 范围1-100
rd_pwr_para_2 uint8_t 1~2米范围点云门限, 范围1-100
rd_pwr_para_3 uint8_t 2~6米范围点云门限, 范围1-100