can

CAN (Controller Area Network) 提供控制器局域网通信功能，支持标准CAN和CAN-FD双协议栈，具备报文收发、过滤器配置、错误状态监控及TTCAN时间触发通信等能力。

头文件清单

#include "include/driver/can/v1/can.h"
#include "include/driver/can/v2/can_drv.h"

接口清单

接口名称	功能简述
uapi_can_init	初始化并配置CAN-FD
uapi_can_deinit	去初始化CAN-FD
uapi_can_send_msg	CAN-FD请求发送报文
uapi_can_receive_msg	CAN-FD从Rx-FIFO中读取CAN帧
uapi_can_callback_register	注册接收中断回调函数
uapi_can_callback_unregister	注销接收中断回调函数
uapi_can_get_controller_sts	查询CAN控制器错误状态
uapi_can_get_transmit_error_count	查询CAN控制器发送错误计数
uapi_can_get_receive_error_count	查询CAN控制器接收错误计数
uapi_can_get_rx_sts	查询CAN控制器RX脚电平
uapi_can_fd_config_tdc	配置CAN-FD的发送延迟补偿偏移
uapi_can_controller_init	初始化CAN控制器
uapi_can_controller_deinit	反初始化CAN控制器
uapi_can_controller_set_filter	设置CAN过滤器配置
uapi_can_controller_set_baudrate	设置CAN控制器波特率
uapi_can_controller_set_state	设置CAN控制器状态
uapi_can_controller_enable_interrupts	启用控制器中断
uapi_can_controller_disable_interrupts	禁用控制器中断
uapi_can_controller_get_error_state	获取CAN控制器错误状态
uapi_can_controller_get_state	获取CAN控制器工作状态
uapi_can_controller_get_rx_error_counter	获取CAN控制器接收错误计数器
uapi_can_controller_get_tx_error_counter	获取CAN控制器发送错误计数器
uapi_can_send	使用CAN控制器发送数据
uapi_can_send_cancel	取消待处理的CAN传输
uapi_can_controller_get_rx_sts	查询CAN控制器RX脚电平状态
uapi_can_register_tx_callback	注册发送回调函数
uapi_can_unregister_tx_callback	注销发送回调函数
uapi_can_register_tx_cancel_callback	注册发送取消回调函数
uapi_can_unregister_tx_cancel_callback	注销发送取消回调函数
uapi_can_register_rx_callback	注册接收回调函数
uapi_can_unregister_rx_callback	注销接收回调函数
uapi_can_register_bus_off_callback	注册总线关闭回调函数
uapi_can_unregister_bus_off_callback	注销总线关闭回调函数
uapi_can_register_wakeup_callback	注册唤醒回调函数
uapi_can_unregister_wakeup_callback	注销唤醒回调函数
uapi_can_register_state_callback	注册状态转移回调函数
uapi_can_unregister_state_callback	注销状态转移回调函数
uapi_can_process_write_polling	CAN写操作轮询主函数
uapi_can_process_read_polling	CAN读操作轮询主函数
uapi_can_process_bus_off_polling	处理总线关闭状态轮询主函数
uapi_can_process_wakeup_polling	唤醒操作轮询主函数
uapi_can_tt_config	TTCAN基础配置
uapi_can_tt_ref_message_config	TTCAN参考消息配置
uapi_can_set_time_trigger	TTCAN时间触发器配置

Functions

uapi_can_init

can_init uapi can init uapi_can_init

errcode_t uapi_can_init(uint8_t bus, can_global_config_t *global_config, can_filter_list_t *std_filter,
                        can_filter_list_t *ex_filter)

头文件清单

#include "include/driver/can/v1/can.h"

功能说明

• 初始化CAN-FD控制器，配置波特率、工作模式及滤波器
• 支持标准CAN和CAN-FD双波特率配置，支持标准帧和扩展帧独立滤波
• 需在调用其他CAN接口前完成初始化

前置条件

• 调用时序约束：CAN控制器硬件已上电，相关引脚已配置
• 依赖关系：CAN总线物理连接已建立

入参

名称	参数类型	详细说明	约束取值范围
bus	uint8_t	CAN总线选择	0 ~ CONFIG_CAN_BUS_NUM-1
global_config	can_global_config_t *	CAN-FD全局配置，包含波特率和工作模式配置	非NULL，std_baud_rate参考can_baud_rate_t，fd_baud_rate参考can_fd_baud_rate_t，point参考can_sample_point_t，can_mode参考can_mode_t
std_filter	can_filter_list_t *	CAN-FD标准标识符滤波配置	可为NULL；非NULL时filter_num < CONFIG_STANDARD_CAN_FILTER_NUM
ex_filter	can_filter_list_t *	CAN-FD扩展标识符滤波配置	可为NULL；非NULL时filter_num < CONFIG_EXTENDED_CAN_FILTER_NUM

返回值

• 返回类型：errcode_t

返回值	文字含义	触发场景
ERRCODE_SUCC(0x00)	执行成功	初始化成功
Other	其他错误码，参考errcode_t	执行失败

Kconfig配置

配置项	宏类型	说明	默认值
CONFIG_CAN_USE_V1_DRIVER	功能宏	支持CAN V1驱动接口功能	y
CONFIG_DRIVER_SUPPORT_CAN_FD	编译参与宏	控制can_fd模块参与编译	y
CONFIG_CAN_BUS_NUM	编译参与宏	控制CAN总线数量配置	1
CONFIG_STANDARD_CAN_FILTER_NUM	编译参与宏	控制标准CAN滤波器数量配置	27
CONFIG_EXTENDED_CAN_FILTER_NUM	编译参与宏	控制扩展CAN滤波器数量配置	27

uapi_can_deinit

can_deinit uapi can deinit uapi_can_deinit

void uapi_can_deinit(uint8_t bus)

头文件清单

#include "include/driver/can/v1/can.h"

功能说明

• 去初始化CAN-FD控制器，释放硬件资源
• 自动注销已注册的接收中断回调函数
• 当所有CAN总线均去初始化后，注销HAL层中断回调

前置条件

• 调用时序约束：CAN控制器已通过uapi_can_init()初始化完成
• 依赖关系：调用时需确保当前无正在进行的CAN数据收发操作

入参

名称	参数类型	详细说明	约束取值范围
bus	uint8_t	CAN总线选择	0 ~ CONFIG_CAN_BUS_NUM-1

Kconfig配置

配置项	宏类型	说明	默认值
CONFIG_CAN_USE_V1_DRIVER	功能宏	支持CAN V1驱动接口功能	y
CONFIG_DRIVER_SUPPORT_CAN_FD	编译参与宏	控制can_fd模块参与编译	y
CONFIG_CAN_BUS_NUM	编译参与宏	控制CAN总线数量配置	1

uapi_can_send_msg

can_send_msg uapi can send msg uapi_can_send_msg

errcode_t uapi_can_send_msg(uint8_t bus, can_msg_attr_t *can_msg, uint8_t *data, uint8_t length)

头文件清单

#include "include/driver/can/v1/can.h"

功能说明

• 请求发送CAN数据帧或远程帧
• 支持标准CAN帧和CAN-FD帧发送，帧属性由can_msg参数指定
• 发送操作受锁保护，保证并发安全

前置条件

• 调用时序约束：CAN控制器已通过uapi_can_init()初始化完成
• 依赖关系：CAN总线处于正常工作状态

入参

名称	参数类型	详细说明	约束取值范围
bus	uint8_t	CAN总线选择	0 ~ CONFIG_CAN_BUS_NUM-1
can_msg	can_msg_attr_t *	预计发送的CAN数据帧和远程帧的仲裁域	非NULL，参考can_msg_attr_t
data	uint8_t *	预计发送的数据	CAN帧: length ≤ 8；CAN-FD帧: length ≤ 64
length	uint8_t	数据长度	fdf=0时 ≤ 8，fdf=1时 ≤ 64

返回值

• 返回类型：errcode_t

返回值	文字含义	触发场景
ERRCODE_SUCC(0x00)	执行成功	发送请求成功
ERRCODE_INVALID_PARAM(0x80000001)	参数无效	bus超范围或can_msg为NULL或数据长度超限
ERRCODE_CAN_FD_NOT_INIT(0x80001422)	CAN未初始化	CAN控制器未初始化
Other	其他错误码，参考errcode_t	执行失败

Kconfig配置

配置项	宏类型	说明	默认值
CONFIG_CAN_USE_V1_DRIVER	功能宏	支持CAN V1驱动接口功能	y
CONFIG_DRIVER_SUPPORT_CAN_FD	编译参与宏	控制can_fd模块参与编译	y
CONFIG_CAN_BUS_NUM	编译参与宏	控制CAN总线数量配置	1

uapi_can_receive_msg

can_receive_msg uapi can receive msg uapi_can_receive_msg

errcode_t uapi_can_receive_msg(uint8_t bus, uint8_t fifo_index, can_msg_attr_t *receive_msg,
                               uint8_t *data, uint32_t *length)

头文件清单

#include "include/driver/can/v1/can.h"

功能说明

• 从Rx-FIFO中读取接收到的CAN帧
• 支持从不同FIFO索引读取数据
• 读取到的帧仲裁域信息和数据通过出参返回

前置条件

• 调用时序约束：CAN控制器已通过uapi_can_init()初始化完成
• 依赖关系：Rx-FIFO中有已接收的数据

入参

名称	参数类型	详细说明	约束取值范围
bus	uint8_t	CAN总线选择	0 ~ CONFIG_CAN_BUS_NUM-1
fifo_index	uint8_t	接收FIFO的索引	0 ~ 1

出参

名称	数据类型	输出说明
receive_msg	can_msg_attr_t *	接收到的CAN帧仲裁域
data	uint8_t *	接收数据的缓冲区
length	uint32_t *	接收到的数据真实长度

返回值

• 返回类型：errcode_t

返回值	文字含义	触发场景
ERRCODE_SUCC(0x00)	执行成功	读取成功
ERRCODE_INVALID_PARAM(0x80000001)	参数无效	bus超范围
ERRCODE_CAN_FD_NOT_INIT(0x80001422)	CAN未初始化	CAN控制器未初始化
Other	其他错误码，参考errcode_t	执行失败

Kconfig配置

配置项	宏类型	说明	默认值
CONFIG_CAN_USE_V1_DRIVER	功能宏	支持CAN V1驱动接口功能	y
CONFIG_DRIVER_SUPPORT_CAN_FD	编译参与宏	控制can_fd模块参与编译	y
CONFIG_CAN_BUS_NUM	编译参与宏	控制CAN总线数量配置	1

uapi_can_callback_register

can_callback_register uapi can callback register uapi_can_callback_register

errcode_t uapi_can_callback_register(uint8_t bus, can_callback_t can_callback)

头文件清单

#include "include/driver/can/v1/can.h"

功能说明

• 注册CAN中断回调函数，用于接收帧接收、错误被动、总线关闭等中断事件通知
• 回调函数在中断上下文中执行，需尽快返回
• 注册后，当CAN中断发生时，将通过回调函数上报中断状态和接收数据

前置条件

• 调用时序约束：CAN控制器已通过uapi_can_init()初始化完成
• 上下文限制：回调函数在中断上下文中执行，禁止在回调中执行耗时操作

入参

名称	参数类型	详细说明	约束取值范围
bus	uint8_t	CAN总线选择	0 ~ CONFIG_CAN_BUS_NUM-1
can_callback	can_callback_t	CAN中断回调函数	非NULL，参考can_callback_t

返回值

• 返回类型：errcode_t

返回值	文字含义	触发场景
ERRCODE_SUCC(0x00)	执行成功	注册成功
ERRCODE_INVALID_PARAM(0x80000001)	参数无效	bus超范围
Other	其他错误码，参考errcode_t	执行失败

Kconfig配置

配置项	宏类型	说明	默认值
CONFIG_CAN_USE_V1_DRIVER	功能宏	支持CAN V1驱动接口功能	y
CONFIG_DRIVER_SUPPORT_CAN_FD	编译参与宏	控制can_fd模块参与编译	y
CONFIG_CAN_BUS_NUM	编译参与宏	控制CAN总线数量配置	1

uapi_can_callback_unregister

can_callback_unregister uapi can callback unregister uapi_can_callback_unregister

errcode_t uapi_can_callback_unregister(uint8_t bus)

头文件清单

#include "include/driver/can/v1/can.h"

功能说明

• 注销已注册的CAN中断回调函数
• 注销后，CAN中断发生时不再调用回调函数

前置条件

• 调用时序约束：已通过uapi_can_callback_register()注册了回调函数
• 依赖关系：CAN控制器已通过uapi_can_init()初始化完成

入参

名称	参数类型	详细说明	约束取值范围
bus	uint8_t	CAN总线选择	0 ~ CONFIG_CAN_BUS_NUM-1

返回值

• 返回类型：errcode_t

返回值	文字含义	触发场景
ERRCODE_SUCC(0x00)	执行成功	注销成功
ERRCODE_INVALID_PARAM(0x80000001)	参数无效	bus超范围
Other	其他错误码，参考errcode_t	执行失败

Kconfig配置

配置项	宏类型	说明	默认值
CONFIG_CAN_USE_V1_DRIVER	功能宏	支持CAN V1驱动接口功能	y
CONFIG_DRIVER_SUPPORT_CAN_FD	编译参与宏	控制can_fd模块参与编译	y
CONFIG_CAN_BUS_NUM	编译参与宏	控制CAN总线数量配置	1

uapi_can_get_controller_sts

can_get_controller_sts uapi can get controller sts uapi_can_get_controller_sts

can_controller_sts_t uapi_can_get_controller_sts(uint8_t bus)

头文件清单

#include "include/driver/can/v1/can.h"

功能说明

• 查询CAN控制器错误状态
• 返回主动错误、被动错误、总线关闭或未初始化状态
• 未初始化时返回CAN_BUS_NOT_INIT

前置条件

• 调用时序约束：CAN控制器已通过uapi_can_init()初始化完成（未初始化时返回CAN_BUS_NOT_INIT）
• 依赖关系：CAN控制器硬件可访问

入参

名称	参数类型	详细说明	约束取值范围
bus	uint8_t	CAN总线选择	0 ~ CONFIG_CAN_BUS_NUM-1

返回值

返回值	文字含义	触发场景
CAN_STS_ERROR_ACTIVE(0)	主动错误状态	控制器正常工作
CAN_STS_ERROR_PASSIVE(1)	被动错误状态	错误计数超限
CAN_STS_BUS_OFF(2)	总线关闭状态	总线关闭
CAN_BUS_NOT_INIT(3)	CAN未初始化	控制器未初始化

Kconfig配置

配置项	宏类型	说明	默认值
CONFIG_CAN_USE_V1_DRIVER	功能宏	支持CAN V1驱动接口功能	y
CONFIG_DRIVER_SUPPORT_CAN_FD	编译参与宏	控制can_fd模块参与编译	y

uapi_can_get_transmit_error_count

can_get_transmit_error_count uapi can get transmit error count uapi_can_get_transmit_error_count

uint8_t uapi_can_get_transmit_error_count(uint8_t bus)

头文件清单

#include "include/driver/can/v1/can.h"

功能说明

• 查询CAN控制器发送错误计数
• 返回发送错误计数值
• 未初始化时返回0

前置条件

• 调用时序约束：CAN控制器已通过uapi_can_init()初始化完成
• 依赖关系：CAN控制器硬件可访问

入参

名称	参数类型	详细说明	约束取值范围
bus	uint8_t	CAN总线选择	0 ~ CONFIG_CAN_BUS_NUM-1

返回值

返回值	文字含义	触发场景
0~255	发送错误计数	CAN控制器发送错误计数

Kconfig配置

配置项	宏类型	说明	默认值
CONFIG_CAN_USE_V1_DRIVER	功能宏	支持CAN V1驱动接口功能	y
CONFIG_DRIVER_SUPPORT_CAN_FD	编译参与宏	控制can_fd模块参与编译	y

uapi_can_get_receive_error_count

can_get_receive_error_count uapi can get receive error count uapi_can_get_receive_error_count

uint8_t uapi_can_get_receive_error_count(uint8_t bus)

头文件清单

#include "include/driver/can/v1/can.h"

功能说明

• 查询CAN控制器接收错误计数
• 返回接收错误计数值
• 未初始化时返回0

前置条件

• 调用时序约束：CAN控制器已通过uapi_can_init()初始化完成
• 依赖关系：CAN控制器硬件可访问

入参

名称	参数类型	详细说明	约束取值范围
bus	uint8_t	CAN总线选择	0 ~ CONFIG_CAN_BUS_NUM-1

返回值

返回值	文字含义	触发场景
0~255	接收错误计数	CAN控制器接收错误计数

Kconfig配置

配置项	宏类型	说明	默认值
CONFIG_CAN_USE_V1_DRIVER	功能宏	支持CAN V1驱动接口功能	y
CONFIG_DRIVER_SUPPORT_CAN_FD	编译参与宏	控制can_fd模块参与编译	y

uapi_can_get_rx_sts

can_get_rx_sts uapi can get rx sts uapi_can_get_rx_sts

uint8_t uapi_can_get_rx_sts(uint8_t bus)

头文件清单

#include "include/driver/can/v1/can.h"

功能说明

• 查询CAN控制器RX引脚电平状态
• 返回RX引脚当前电平值
• 未初始化时返回0xFF

前置条件

• 调用时序约束：CAN控制器已通过uapi_can_init()初始化完成
• 依赖关系：CAN控制器硬件可访问

入参

名称	参数类型	详细说明	约束取值范围
bus	uint8_t	CAN总线选择	0 ~ CONFIG_CAN_BUS_NUM-1

返回值

返回值	文字含义	触发场景
0x0	低电平	RX引脚低电平
0x1	高电平	RX引脚高电平
Other	CAN未初始化	控制器尚未初始化

Kconfig配置

配置项	宏类型	说明	默认值
CONFIG_CAN_USE_V1_DRIVER	功能宏	支持CAN V1驱动接口功能	y
CONFIG_DRIVER_SUPPORT_CAN_FD	编译参与宏	控制can_fd模块参与编译	y

uapi_can_fd_config_tdc

can_fd_config_tdc uapi can fd config tdc uapi_can_fd_config_tdc

errcode_t uapi_can_fd_config_tdc(uint8_t bus, uint8_t enable, uint8_t offset)

头文件清单

#include "include/driver/can/v1/can.h"

功能说明

• 配置CAN-FD的发送延迟补偿（TDC）偏移
• 启用或禁用TDC功能，并设置TDC偏移时间量子数
• 仅CAN-FD模式下使用

前置条件

• 调用时序约束：CAN控制器已通过uapi_can_init()初始化完成
• 依赖关系：CAN控制器工作在CAN-FD模式下

入参

名称	参数类型	详细说明	约束取值范围
bus	uint8_t	CAN总线选择	0 ~ CONFIG_CAN_BUS_NUM-1
enable	uint8_t	启用或禁用TDC	0: 禁用，1: 启用
offset	uint8_t	TDC偏移时间量子数	-

返回值

• 返回类型：errcode_t

返回值	文字含义	触发场景
ERRCODE_SUCC(0x00)	执行成功	配置成功
ERRCODE_CAN_FD_NOT_INIT(0x80001422)	CAN未初始化	CAN控制器未初始化
Other	其他错误码，参考errcode_t	执行失败

Kconfig配置

配置项	宏类型	说明	默认值
CONFIG_CAN_USE_V1_DRIVER	功能宏	支持CAN V1驱动接口功能	y
CONFIG_DRIVER_SUPPORT_CAN_FD	编译参与宏	控制can_fd模块参与编译	y

uapi_can_controller_init

can_controller_init uapi can controller init uapi_can_controller_init

errcode_t uapi_can_controller_init(uint8_t controller_id, can_controller_config_t *controller_config)

头文件清单

#include "include/driver/can/v2/can_drv.h"

功能说明

• 初始化CAN控制器，配置处理模式、波特率和工作模式
• 支持AUTOSAR风格的控制器初始化
• 配置完成后控制器处于未启动状态，需调用uapi_can_controller_set_state设置为STARTED状态

前置条件

• 调用时序约束：CAN控制器硬件已上电，相关引脚已配置
• 依赖关系：controller_config指针非NULL，波特率配置参数有效

入参

名称	参数类型	详细说明	约束取值范围
controller_id	uint8_t	CAN控制器标识符	0 ~ CONFIG_CAN_BUS_NUM-1
controller_config	can_controller_config_t *	CAN控制器配置结构体指针	非NULL，参考can_controller_config_t

返回值

• 返回类型：errcode_t

返回值	文字含义	触发场景
ERRCODE_SUCC(0x00)	执行成功	操作成功
Other	其他错误码，参考errcode_t	执行失败

Kconfig配置

配置项	宏类型	说明	默认值
CONFIG_CAN_USE_V2_DRIVER	功能宏	支持CAN V2驱动接口功能	n
CONFIG_DRIVER_SUPPORT_CAN_FD	编译参与宏	控制can_fd模块参与编译	y

uapi_can_controller_deinit

can_controller_deinit uapi can controller deinit uapi_can_controller_deinit

errcode_t uapi_can_controller_deinit(uint8_t controller_id)

头文件清单

#include "include/driver/can/v2/can_drv.h"

功能说明

• 反初始化CAN控制器，释放硬件资源
• 反初始化后控制器进入未初始化状态

前置条件

• 调用时序约束：CAN控制器已通过uapi_can_controller_init()初始化完成
• 依赖关系：调用时需确保当前无正在进行的CAN数据收发操作

入参

名称	参数类型	详细说明	约束取值范围
controller_id	uint8_t	CAN控制器标识符	0 ~ CONFIG_CAN_BUS_NUM-1

返回值

• 返回类型：errcode_t

返回值	文字含义	触发场景
ERRCODE_SUCC(0x00)	执行成功	操作成功
Other	其他错误码，参考errcode_t	执行失败

Kconfig配置

配置项	宏类型	说明	默认值
CONFIG_CAN_USE_V2_DRIVER	功能宏	支持CAN V2驱动接口功能	n
CONFIG_DRIVER_SUPPORT_CAN_FD	编译参与宏	控制can_fd模块参与编译	y

uapi_can_controller_set_filter

can_controller_set_filter uapi can controller set filter uapi_can_controller_set_filter

errcode_t uapi_can_controller_set_filter(uint8_t controller_id, can_filter_config_t *filter_config)

头文件清单

#include "include/driver/can/v2/can_drv.h"

功能说明

• 设置CAN控制器过滤器配置
• 支持标准帧和扩展帧过滤，支持双边界、双ID和ID&MASK三种过滤模式
• 过滤器配置后生效，影响后续接收报文的筛选

前置条件

• 调用时序约束：CAN控制器已通过uapi_can_controller_init()初始化完成
• 依赖关系：filter_config指针非NULL，过滤器索引有效

入参

名称	参数类型	详细说明	约束取值范围
controller_id	uint8_t	CAN控制器标识符	0 ~ CONFIG_CAN_BUS_NUM-1
filter_config	can_filter_config_t *	CAN过滤器配置结构体指针	非NULL，参考can_filter_config_t

返回值

• 返回类型：errcode_t

返回值	文字含义	触发场景
ERRCODE_SUCC(0x00)	执行成功	操作成功
Other	其他错误码，参考errcode_t	执行失败

Kconfig配置

配置项	宏类型	说明	默认值
CONFIG_CAN_USE_V2_DRIVER	功能宏	支持CAN V2驱动接口功能	n
CONFIG_DRIVER_SUPPORT_CAN_FD	编译参与宏	控制can_fd模块参与编译	y

uapi_can_controller_set_baudrate

can_controller_set_baudrate uapi can controller set baudrate uapi_can_controller_set_baudrate

errcode_t uapi_can_controller_set_baudrate(uint8_t controller_id, can_baudrate_config_t *baudrate_config)

头文件清单

#include "include/driver/can/v2/can_drv.h"

功能说明

• 设置CAN控制器波特率
• 支持标称位时间和CAN-FD数据段波特率独立配置
• 通过位时间参数（预分频器、段1、段2、同步跳跃宽度）精确配置波特率

前置条件

• 调用时序约束：CAN控制器已通过uapi_can_controller_init()初始化完成
• 依赖关系：控制器处于STOPPED状态

入参

名称	参数类型	详细说明	约束取值范围
controller_id	uint8_t	CAN控制器标识符	0 ~ CONFIG_CAN_BUS_NUM-1
baudrate_config	can_baudrate_config_t *	CAN控制器波特率配置	非NULL，参考can_baudrate_config_t

返回值

• 返回类型：errcode_t

返回值	文字含义	触发场景
ERRCODE_SUCC(0x00)	执行成功	操作成功
Other	其他错误码，参考errcode_t	执行失败

Kconfig配置

配置项	宏类型	说明	默认值
CONFIG_CAN_USE_V2_DRIVER	功能宏	支持CAN V2驱动接口功能	n
CONFIG_DRIVER_SUPPORT_CAN_FD	编译参与宏	控制can_fd模块参与编译	y

uapi_can_controller_set_state

can_controller_set_state uapi can controller set state uapi_can_controller_set_state

errcode_t uapi_can_controller_set_state(uint8_t controller_id, can_controller_state_type_t state)

头文件清单

#include "include/driver/can/v2/can_drv.h"

功能说明

• 设置CAN控制器工作状态
• 支持未初始化、已启动、已停止、休眠四种状态切换
• 需将控制器设置为STARTED状态后才能进行数据收发

前置条件

• 调用时序约束：CAN控制器已通过uapi_can_controller_init()初始化完成
• 依赖关系：波特率已正确配置

入参

名称	参数类型	详细说明	约束取值范围
controller_id	uint8_t	CAN控制器标识符	0 ~ CONFIG_CAN_BUS_NUM-1
state	can_controller_state_type_t	要设置的控制器状态	CAN_CS_UNINIT(0) / CAN_CS_STARTED(1) / CAN_CS_STOPPED(2) / CAN_CS_SLEEP(3)

返回值

• 返回类型：errcode_t

返回值	文字含义	触发场景
ERRCODE_SUCC(0x00)	执行成功	操作成功
Other	其他错误码，参考errcode_t	执行失败

Kconfig配置

配置项	宏类型	说明	默认值
CONFIG_CAN_USE_V2_DRIVER	功能宏	支持CAN V2驱动接口功能	n
CONFIG_DRIVER_SUPPORT_CAN_FD	编译参与宏	控制can_fd模块参与编译	y

uapi_can_controller_enable_interrupts

can_controller_enable_interrupts uapi can controller enable interrupts uapi_can_controller_enable_interrupts

errcode_t uapi_can_controller_enable_interrupts(uint8_t controller_id)

头文件清单

#include "include/driver/can/v2/can_drv.h"

功能说明

• 启用CAN控制器中断
• 启用后，CAN中断事件将通过回调函数通知
• 需在启用中断前注册对应回调函数

前置条件

• 调用时序约束：CAN控制器已通过uapi_can_controller_init()初始化完成
• 依赖关系：已注册相关回调函数

入参

名称	参数类型	详细说明	约束取值范围
controller_id	uint8_t	CAN控制器标识符	0 ~ CONFIG_CAN_BUS_NUM-1

返回值

• 返回类型：errcode_t

返回值	文字含义	触发场景
ERRCODE_SUCC(0x00)	执行成功	操作成功
Other	其他错误码，参考errcode_t	执行失败

Kconfig配置

配置项	宏类型	说明	默认值
CONFIG_CAN_USE_V2_DRIVER	功能宏	支持CAN V2驱动接口功能	n
CONFIG_DRIVER_SUPPORT_CAN_FD	编译参与宏	控制can_fd模块参与编译	y

uapi_can_controller_disable_interrupts

can_controller_disable_interrupts uapi can controller disable interrupts uapi_can_controller_disable_interrupts

errcode_t uapi_can_controller_disable_interrupts(uint8_t controller_id)

头文件清单

#include "include/driver/can/v2/can_drv.h"

功能说明

• 禁用CAN控制器中断
• 禁用后，CAN中断事件不再触发回调
• 已在处理中的中断回调不受影响

前置条件

• 调用时序约束：CAN控制器已通过uapi_can_controller_init()初始化完成
• 依赖关系：CAN控制器中断已启用

入参

名称	参数类型	详细说明	约束取值范围
controller_id	uint8_t	CAN控制器标识符	0 ~ CONFIG_CAN_BUS_NUM-1

返回值

• 返回类型：errcode_t

返回值	文字含义	触发场景
ERRCODE_SUCC(0x00)	执行成功	操作成功
Other	其他错误码，参考errcode_t	执行失败

Kconfig配置

配置项	宏类型	说明	默认值
CONFIG_CAN_USE_V2_DRIVER	功能宏	支持CAN V2驱动接口功能	n
CONFIG_DRIVER_SUPPORT_CAN_FD	编译参与宏	控制can_fd模块参与编译	y

uapi_can_controller_get_error_state

can_controller_get_error_state uapi can controller get error state uapi_can_controller_get_error_state

errcode_t uapi_can_controller_get_error_state(uint8_t controller_id, can_error_state_t *error_state)

头文件清单

#include "include/driver/can/v2/can_drv.h"

功能说明

• 获取CAN控制器的错误状态
• 返回主动错误、被动错误或总线关闭状态
• 通过出参返回错误状态枚举值

前置条件

• 调用时序约束：CAN控制器已通过uapi_can_controller_init()初始化完成
• 依赖关系：error_state指针非NULL

入参

名称	参数类型	详细说明	约束取值范围
controller_id	uint8_t	CAN控制器标识符	0 ~ CONFIG_CAN_BUS_NUM-1

出参

名称	数据类型	输出说明
error_state	can_error_state_t *	存储错误状态的指针，参考can_error_state_t

返回值

• 返回类型：errcode_t

返回值	文字含义	触发场景
ERRCODE_SUCC(0x00)	执行成功	操作成功
Other	其他错误码，参考errcode_t	执行失败

Kconfig配置

配置项	宏类型	说明	默认值
CONFIG_CAN_USE_V2_DRIVER	功能宏	支持CAN V2驱动接口功能	n
CONFIG_DRIVER_SUPPORT_CAN_FD	编译参与宏	控制can_fd模块参与编译	y

uapi_can_controller_get_state

can_controller_get_state uapi can controller get state uapi_can_controller_get_state

errcode_t uapi_can_controller_get_state(uint8_t controller_id, can_controller_state_type_t *state)

头文件清单

#include "include/driver/can/v2/can_drv.h"

功能说明

• 获取CAN控制器的工作状态
• 返回未初始化、已启动、已停止或休眠状态
• 通过出参返回控制器当前工作状态

前置条件

• 调用时序约束：CAN控制器已通过uapi_can_controller_init()初始化完成
• 依赖关系：state指针非NULL

入参

名称	参数类型	详细说明	约束取值范围
controller_id	uint8_t	CAN控制器标识符	0 ~ CONFIG_CAN_BUS_NUM-1

出参

名称	数据类型	输出说明
state	can_controller_state_type_t *	存储控制器工作状态的指针，参考can_controller_state_type_t

返回值

• 返回类型：errcode_t

返回值	文字含义	触发场景
ERRCODE_SUCC(0x00)	执行成功	操作成功
Other	其他错误码，参考errcode_t	执行失败

Kconfig配置

配置项	宏类型	说明	默认值
CONFIG_CAN_USE_V2_DRIVER	功能宏	支持CAN V2驱动接口功能	n
CONFIG_DRIVER_SUPPORT_CAN_FD	编译参与宏	控制can_fd模块参与编译	y

uapi_can_controller_get_rx_error_counter

can_controller_get_rx_error_counter uapi can controller get rx error counter uapi_can_controller_get_rx_error_counter

errcode_t uapi_can_controller_get_rx_error_counter(uint8_t controller_id, uint8_t *rx_error_counter)

头文件清单

#include "include/driver/can/v2/can_drv.h"

功能说明

• 获取CAN控制器的接收错误计数器
• 通过出参返回接收错误计数值
• 计数值范围为0~255

前置条件

• 调用时序约束：CAN控制器已通过uapi_can_controller_init()初始化完成
• 依赖关系：rx_error_counter指针非NULL

入参

名称	参数类型	详细说明	约束取值范围
controller_id	uint8_t	CAN控制器标识符	0 ~ CONFIG_CAN_BUS_NUM-1

出参

名称	数据类型	输出说明
rx_error_counter	uint8_t *	存储接收错误计数器的指针

返回值

• 返回类型：errcode_t

返回值	文字含义	触发场景
ERRCODE_SUCC(0x00)	执行成功	操作成功
Other	其他错误码，参考errcode_t	执行失败

Kconfig配置

配置项	宏类型	说明	默认值
CONFIG_CAN_USE_V2_DRIVER	功能宏	支持CAN V2驱动接口功能	n
CONFIG_DRIVER_SUPPORT_CAN_FD	编译参与宏	控制can_fd模块参与编译	y

uapi_can_controller_get_tx_error_counter

can_controller_get_tx_error_counter uapi can controller get tx error counter uapi_can_controller_get_tx_error_counter

errcode_t uapi_can_controller_get_tx_error_counter(uint8_t controller_id, uint8_t *tx_error_counter)

头文件清单

#include "include/driver/can/v2/can_drv.h"

功能说明

• 获取CAN控制器的发送错误计数器
• 通过出参返回发送错误计数值
• 计数值范围为0~255

前置条件

• 调用时序约束：CAN控制器已通过uapi_can_controller_init()初始化完成
• 依赖关系：tx_error_counter指针非NULL

入参

名称	参数类型	详细说明	约束取值范围
controller_id	uint8_t	CAN控制器标识符	0 ~ CONFIG_CAN_BUS_NUM-1

出参

名称	数据类型	输出说明
tx_error_counter	uint8_t *	存储发送错误计数器的指针

返回值

• 返回类型：errcode_t

返回值	文字含义	触发场景
ERRCODE_SUCC(0x00)	执行成功	操作成功
Other	其他错误码，参考errcode_t	执行失败

Kconfig配置

配置项	宏类型	说明	默认值
CONFIG_CAN_USE_V2_DRIVER	功能宏	支持CAN V2驱动接口功能	n
CONFIG_DRIVER_SUPPORT_CAN_FD	编译参与宏	控制can_fd模块参与编译	y

uapi_can_send

can_send uapi can send uapi_can_send

errcode_t uapi_can_send(uint8_t controller_id, uint8_t *tx_buffer_index, can_frame_t *can_frame,
                        bool use_tx_fifo, bool is_polling)

头文件清单

#include "include/driver/can/v2/can_drv.h"

功能说明

• 使用CAN控制器发送数据
• 支持FIFO模式和指定缓冲区索引模式发送
• 支持轮询模式发送，轮询模式下发送完成在process_write_polling中上报

前置条件

• 调用时序约束：CAN控制器已通过uapi_can_controller_init()初始化并设置为STARTED状态
• 依赖关系：已通过uapi_can_controller_set_baudrate配置波特率

入参

名称	参数类型	详细说明	约束取值范围
controller_id	uint8_t	CAN控制器标识符	0 ~ CONFIG_CAN_BUS_NUM-1
tx_buffer_index	uint8_t *	传输使用的缓冲区索引（use_tx_fifo=false时为输入参数，指定缓冲区索引）	use_tx_fifo=false时指定缓冲区索引
can_frame	can_frame_t *	指向要传输的CAN帧数据的指针	非NULL，参考can_frame_t
use_tx_fifo	bool	是否使用传输FIFO	true / false
is_polling	bool	是否执行轮询操作	true: 轮询模式，发送完成在process_write_polling中上报；false: 中断模式

出参

名称	数据类型	输出说明
tx_buffer_index	uint8_t *	use_tx_fifo=true时返回分配的缓冲区索引

返回值

• 返回类型：errcode_t

返回值	文字含义	触发场景
ERRCODE_SUCC(0x00)	执行成功	操作成功
Other	其他错误码，参考errcode_t	执行失败

Kconfig配置

配置项	宏类型	说明	默认值
CONFIG_CAN_USE_V2_DRIVER	功能宏	支持CAN V2驱动接口功能	n
CONFIG_DRIVER_SUPPORT_CAN_FD	编译参与宏	控制can_fd模块参与编译	y

uapi_can_send_cancel

can_send_cancel uapi can send cancel uapi_can_send_cancel

errcode_t uapi_can_send_cancel(uint8_t controller_id, uint8_t tx_index)

头文件清单

#include "include/driver/can/v2/can_drv.h"

功能说明

• 取消一个待处理的CAN传输
• 通过指定缓冲区索引取消对应的发送请求
• 仅能取消尚未完成的发送请求

前置条件

• 调用时序约束：CAN控制器已通过uapi_can_controller_init()初始化完成
• 依赖关系：tx_index对应的缓冲区已有待发送数据

入参

名称	参数类型	详细说明	约束取值范围
controller_id	uint8_t	CAN控制器标识符	0 ~ CONFIG_CAN_BUS_NUM-1
tx_index	uint8_t	要取消传输的缓冲区索引	-

返回值

• 返回类型：errcode_t

返回值	文字含义	触发场景
ERRCODE_SUCC(0x00)	执行成功	操作成功
Other	其他错误码，参考errcode_t	执行失败

Kconfig配置

配置项	宏类型	说明	默认值
CONFIG_CAN_USE_V2_DRIVER	功能宏	支持CAN V2驱动接口功能	n
CONFIG_DRIVER_SUPPORT_CAN_FD	编译参与宏	控制can_fd模块参与编译	y

uapi_can_controller_get_rx_sts

can_controller_get_rx_sts uapi can controller get rx sts uapi_can_controller_get_rx_sts

errcode_t uapi_can_controller_get_rx_sts(uint8_t controller_id, uint8_t *rx_sts)

头文件清单

#include "include/driver/can/v2/can_drv.h"

功能说明

• 查询CAN控制器RX脚电平状态
• 通过出参返回RX引脚电平状态
• 需由调用方分配内存，函数填充结果

前置条件

• 调用时序约束：CAN控制器已通过uapi_can_controller_init()初始化完成
• 依赖关系：rx_sts指针非NULL

入参

名称	参数类型	详细说明	约束取值范围
controller_id	uint8_t	CAN控制器标识符	0 ~ CONFIG_CAN_BUS_NUM-1

出参

名称	数据类型	输出说明
rx_sts	uint8_t *	存储RX引脚电平状态的指针

返回值

• 返回类型：errcode_t

返回值	文字含义	触发场景
ERRCODE_SUCC(0x00)	执行成功	操作成功
Other	其他错误码，参考errcode_t	执行失败

Kconfig配置

配置项	宏类型	说明	默认值
CONFIG_CAN_USE_V2_DRIVER	功能宏	支持CAN V2驱动接口功能	n
CONFIG_DRIVER_SUPPORT_CAN_FD	编译参与宏	控制can_fd模块参与编译	y

uapi_can_register_tx_callback

can_register_tx_callback uapi can register tx callback uapi_can_register_tx_callback

void uapi_can_register_tx_callback(can_tx_callback_t callback)

头文件清单

#include "include/driver/can/v2/can_drv.h"

功能说明

• 注册发送回调函数
• 该函数只能调用一次，后续调用将无效直到回调函数被注销
• 发送完成后触发回调，上报控制器ID和缓冲区索引

前置条件

• 调用时序约束：CAN控制器已通过uapi_can_controller_init()初始化完成
• 依赖关系：callback指针非NULL

入参

名称	参数类型	详细说明	约束取值范围
callback	can_tx_callback_t	要注册的发送回调函数	非NULL，参考can_tx_callback_t

Kconfig配置

配置项	宏类型	说明	默认值
CONFIG_CAN_USE_V2_DRIVER	功能宏	支持CAN V2驱动接口功能	n
CONFIG_DRIVER_SUPPORT_CAN_FD	编译参与宏	控制can_fd模块参与编译	y

uapi_can_unregister_tx_callback

can_unregister_tx_callback uapi can unregister tx callback uapi_can_unregister_tx_callback

void uapi_can_unregister_tx_callback(void)

头文件清单

#include "include/driver/can/v2/can_drv.h"

功能说明

• 注销发送回调函数
• 注销后，发送完成事件不再触发回调
• 注销后可重新注册新的回调函数

前置条件

• 调用时序约束：已通过uapi_can_register_tx_callback()注册了回调函数
• 依赖关系：CAN控制器已通过uapi_can_controller_init()初始化完成

Kconfig配置

配置项	宏类型	说明	默认值
CONFIG_CAN_USE_V2_DRIVER	功能宏	支持CAN V2驱动接口功能	n
CONFIG_DRIVER_SUPPORT_CAN_FD	编译参与宏	控制can_fd模块参与编译	y

uapi_can_register_tx_cancel_callback

can_register_tx_cancel_callback uapi can register tx cancel callback uapi_can_register_tx_cancel_callback

void uapi_can_register_tx_cancel_callback(can_tx_cancel_callback_t callback)

头文件清单

#include "include/driver/can/v2/can_drv.h"

功能说明

• 注册发送取消回调函数
• 该函数只能调用一次，后续调用将无效直到回调函数被注销
• 发送取消后触发回调，上报控制器ID和缓冲区索引

前置条件

• 调用时序约束：CAN控制器已通过uapi_can_controller_init()初始化完成
• 依赖关系：callback指针非NULL

入参

名称	参数类型	详细说明	约束取值范围
callback	can_tx_cancel_callback_t	要注册的发送取消回调函数	非NULL，参考can_tx_cancel_callback_t

Kconfig配置

配置项	宏类型	说明	默认值
CONFIG_CAN_USE_V2_DRIVER	功能宏	支持CAN V2驱动接口功能	n
CONFIG_DRIVER_SUPPORT_CAN_FD	编译参与宏	控制can_fd模块参与编译	y

uapi_can_unregister_tx_cancel_callback

can_unregister_tx_cancel_callback uapi can unregister tx cancel callback uapi_can_unregister_tx_cancel_callback

void uapi_can_unregister_tx_cancel_callback(void)

头文件清单

#include "include/driver/can/v2/can_drv.h"

功能说明

• 注销发送取消回调函数
• 注销后，发送取消事件不再触发回调
• 注销后可重新注册新的回调函数

前置条件

• 调用时序约束：已通过uapi_can_register_tx_cancel_callback()注册了回调函数
• 依赖关系：CAN控制器已通过uapi_can_controller_init()初始化完成

Kconfig配置

配置项	宏类型	说明	默认值
CONFIG_CAN_USE_V2_DRIVER	功能宏	支持CAN V2驱动接口功能	n
CONFIG_DRIVER_SUPPORT_CAN_FD	编译参与宏	控制can_fd模块参与编译	y

uapi_can_register_rx_callback

can_register_rx_callback uapi can register rx callback uapi_can_register_rx_callback

void uapi_can_register_rx_callback(can_rx_callback_t callback)

头文件清单

#include "include/driver/can/v2/can_drv.h"

功能说明

• 注册接收回调函数
• 该函数只能调用一次，后续调用将无效直到回调函数被注销
• 接收到数据后触发回调，上报控制器ID、过滤器索引和CAN帧数据

前置条件

• 调用时序约束：CAN控制器已通过uapi_can_controller_init()初始化完成
• 依赖关系：callback指针非NULL

入参

名称	参数类型	详细说明	约束取值范围
callback	can_rx_callback_t	要注册的接收回调函数	非NULL，参考can_rx_callback_t

Kconfig配置

配置项	宏类型	说明	默认值
CONFIG_CAN_USE_V2_DRIVER	功能宏	支持CAN V2驱动接口功能	n
CONFIG_DRIVER_SUPPORT_CAN_FD	编译参与宏	控制can_fd模块参与编译	y

uapi_can_unregister_rx_callback

can_unregister_rx_callback uapi can unregister rx callback uapi_can_unregister_rx_callback

void uapi_can_unregister_rx_callback(void)

头文件清单

#include "include/driver/can/v2/can_drv.h"

功能说明

• 注销接收回调函数
• 注销后，接收事件不再触发回调
• 注销后可重新注册新的回调函数

前置条件

• 调用时序约束：已通过uapi_can_register_rx_callback()注册了回调函数
• 依赖关系：CAN控制器已通过uapi_can_controller_init()初始化完成

Kconfig配置

配置项	宏类型	说明	默认值
CONFIG_CAN_USE_V2_DRIVER	功能宏	支持CAN V2驱动接口功能	n
CONFIG_DRIVER_SUPPORT_CAN_FD	编译参与宏	控制can_fd模块参与编译	y

uapi_can_register_bus_off_callback

can_register_bus_off_callback uapi can register bus off callback uapi_can_register_bus_off_callback

void uapi_can_register_bus_off_callback(can_bus_off_callback_t callback)

头文件清单

#include "include/driver/can/v2/can_drv.h"

功能说明

• 注册总线关闭回调函数
• 该函数只能调用一次，后续调用将无效直到回调函数被注销
• 总线关闭时触发回调，上报控制器ID

前置条件

• 调用时序约束：CAN控制器已通过uapi_can_controller_init()初始化完成
• 依赖关系：callback指针非NULL

入参

名称	参数类型	详细说明	约束取值范围
callback	can_bus_off_callback_t	要注册的总线关闭回调函数	非NULL，参考can_bus_off_callback_t

Kconfig配置

配置项	宏类型	说明	默认值
CONFIG_CAN_USE_V2_DRIVER	功能宏	支持CAN V2驱动接口功能	n
CONFIG_DRIVER_SUPPORT_CAN_FD	编译参与宏	控制can_fd模块参与编译	y

uapi_can_unregister_bus_off_callback

can_unregister_bus_off_callback uapi can unregister bus off callback uapi_can_unregister_bus_off_callback

void uapi_can_unregister_bus_off_callback(void)

头文件清单

#include "include/driver/can/v2/can_drv.h"

功能说明

• 注销总线关闭回调函数
• 注销后，总线关闭事件不再触发回调
• 注销后可重新注册新的回调函数

前置条件

• 调用时序约束：已通过uapi_can_register_bus_off_callback()注册了回调函数
• 依赖关系：CAN控制器已通过uapi_can_controller_init()初始化完成

Kconfig配置

配置项	宏类型	说明	默认值
CONFIG_CAN_USE_V2_DRIVER	功能宏	支持CAN V2驱动接口功能	n
CONFIG_DRIVER_SUPPORT_CAN_FD	编译参与宏	控制can_fd模块参与编译	y

uapi_can_register_wakeup_callback

can_register_wakeup_callback uapi can register wakeup callback uapi_can_register_wakeup_callback

void uapi_can_register_wakeup_callback(can_wakeup_callback_t callback)

头文件清单

#include "include/driver/can/v2/can_drv.h"

功能说明

• 注册唤醒回调函数
• 该函数只能调用一次，后续调用将无效直到回调函数被注销
• 唤醒事件发生时触发回调，上报控制器ID

前置条件

• 调用时序约束：CAN控制器已通过uapi_can_controller_init()初始化完成
• 依赖关系：callback指针非NULL

入参

名称	参数类型	详细说明	约束取值范围
callback	can_wakeup_callback_t	要注册的唤醒回调函数	非NULL，参考can_wakeup_callback_t

Kconfig配置

配置项	宏类型	说明	默认值
CONFIG_CAN_USE_V2_DRIVER	功能宏	支持CAN V2驱动接口功能	n
CONFIG_DRIVER_SUPPORT_CAN_FD	编译参与宏	控制can_fd模块参与编译	y

uapi_can_unregister_wakeup_callback

can_unregister_wakeup_callback uapi can unregister wakeup callback uapi_can_unregister_wakeup_callback

void uapi_can_unregister_wakeup_callback(void)

头文件清单

#include "include/driver/can/v2/can_drv.h"

功能说明

• 注销唤醒回调函数
• 注销后，唤醒事件不再触发回调
• 注销后可重新注册新的回调函数

前置条件

• 调用时序约束：已通过uapi_can_register_wakeup_callback()注册了回调函数
• 依赖关系：CAN控制器已通过uapi_can_controller_init()初始化完成

Kconfig配置

配置项	宏类型	说明	默认值
CONFIG_CAN_USE_V2_DRIVER	功能宏	支持CAN V2驱动接口功能	n
CONFIG_DRIVER_SUPPORT_CAN_FD	编译参与宏	控制can_fd模块参与编译	y

uapi_can_register_state_callback

can_register_state_callback uapi can register state callback uapi_can_register_state_callback

void uapi_can_register_state_callback(can_state_callback_t callback)

头文件清单

#include "include/driver/can/v2/can_drv.h"

功能说明

• 注册状态转移回调函数
• 该函数只能调用一次，后续调用将无效直到回调函数被注销
• 控制器状态变化时触发回调，上报控制器ID和目标状态

前置条件

• 调用时序约束：CAN控制器已通过uapi_can_controller_init()初始化完成
• 依赖关系：callback指针非NULL

入参

名称	参数类型	详细说明	约束取值范围
callback	can_state_callback_t	要注册的状态转移回调函数	非NULL，参考can_state_callback_t

Kconfig配置

配置项	宏类型	说明	默认值
CONFIG_CAN_USE_V2_DRIVER	功能宏	支持CAN V2驱动接口功能	n
CONFIG_DRIVER_SUPPORT_CAN_FD	编译参与宏	控制can_fd模块参与编译	y

uapi_can_unregister_state_callback

can_unregister_state_callback uapi can unregister state callback uapi_can_unregister_state_callback

void uapi_can_unregister_state_callback(void)

头文件清单

#include "include/driver/can/v2/can_drv.h"

功能说明

• 注销状态转移回调函数
• 注销后，状态转移事件不再触发回调
• 注销后可重新注册新的回调函数

前置条件

• 调用时序约束：已通过uapi_can_register_state_callback()注册了回调函数
• 依赖关系：CAN控制器已通过uapi_can_controller_init()初始化完成

Kconfig配置

配置项	宏类型	说明	默认值
CONFIG_CAN_USE_V2_DRIVER	功能宏	支持CAN V2驱动接口功能	n
CONFIG_DRIVER_SUPPORT_CAN_FD	编译参与宏	控制can_fd模块参与编译	y

uapi_can_process_write_polling

can_process_write_polling uapi can process write polling uapi_can_process_write_polling

void uapi_can_process_write_polling(void)

头文件清单

#include "include/driver/can/v2/can_drv.h"

功能说明

• CAN写操作轮询主函数
• 轮询模式下发送完成后通过此函数上报发送完成回调
• 需在主循环中周期性调用

前置条件

• 调用时序约束：CAN控制器已通过uapi_can_controller_init()初始化完成
• 依赖关系：已注册发送相关回调函数且发送时is_polling设置为true

Kconfig配置

配置项	宏类型	说明	默认值
CONFIG_CAN_USE_V2_DRIVER	功能宏	支持CAN V2驱动接口功能	n
CONFIG_DRIVER_SUPPORT_CAN_FD	编译参与宏	控制can_fd模块参与编译	y

uapi_can_process_read_polling

can_process_read_polling uapi can process read polling uapi_can_process_read_polling

void uapi_can_process_read_polling(void)

头文件清单

#include "include/driver/can/v2/can_drv.h"

功能说明

• CAN读操作轮询主函数
• 轮询模式下接收数据通过此函数上报接收回调
• 需在主循环中周期性调用

前置条件

• 调用时序约束：CAN控制器已通过uapi_can_controller_init()初始化完成
• 依赖关系：已注册接收回调函数

Kconfig配置

配置项	宏类型	说明	默认值
CONFIG_CAN_USE_V2_DRIVER	功能宏	支持CAN V2驱动接口功能	n
CONFIG_DRIVER_SUPPORT_CAN_FD	编译参与宏	控制can_fd模块参与编译	y

uapi_can_process_bus_off_polling

can_process_bus_off_polling uapi can process bus off polling uapi_can_process_bus_off_polling

void uapi_can_process_bus_off_polling(void)

头文件清单

#include "include/driver/can/v2/can_drv.h"

功能说明

• 处理总线关闭状态轮询主函数
• 轮询模式下总线关闭事件通过此函数上报回调
• 需在主循环中周期性调用

前置条件

• 调用时序约束：CAN控制器已通过uapi_can_controller_init()初始化完成
• 依赖关系：已注册总线关闭回调函数

Kconfig配置

配置项	宏类型	说明	默认值
CONFIG_CAN_USE_V2_DRIVER	功能宏	支持CAN V2驱动接口功能	n
CONFIG_DRIVER_SUPPORT_CAN_FD	编译参与宏	控制can_fd模块参与编译	y

uapi_can_process_wakeup_polling

can_process_wakeup_polling uapi can process wakeup polling uapi_can_process_wakeup_polling

void uapi_can_process_wakeup_polling(void)

头文件清单

#include "include/driver/can/v2/can_drv.h"

功能说明

• 唤醒操作轮询主函数
• 轮询模式下唤醒事件通过此函数上报回调
• 需在主循环中周期性调用

前置条件

• 调用时序约束：CAN控制器已通过uapi_can_controller_init()初始化完成
• 依赖关系：已注册唤醒回调函数

Kconfig配置

配置项	宏类型	说明	默认值
CONFIG_CAN_USE_V2_DRIVER	功能宏	支持CAN V2驱动接口功能	n
CONFIG_DRIVER_SUPPORT_CAN_FD	编译参与宏	控制can_fd模块参与编译	y

uapi_can_tt_config

can_tt_config uapi can tt config uapi_can_tt_config

errcode_t uapi_can_tt_config(uint8_t controller_id, can_tt_config_t *tt_config)

头文件清单

#include "include/driver/can/v2/can_drv.h"

功能说明

• TTCAN基础配置
• 配置TTCAN工作模式、GAP功能、Time Master模式、同步偏差限制等参数
• 需在CAN控制器初始化后调用

前置条件

• 调用时序约束：CAN控制器已通过uapi_can_controller_init()初始化完成
• 依赖关系：tt_config指针非NULL

入参

名称	参数类型	详细说明	约束取值范围
controller_id	uint8_t	CAN控制器标识符	0 ~ CONFIG_CAN_BUS_NUM-1
tt_config	can_tt_config_t *	TTCAN基本配置项	非NULL，参考can_tt_config_t

返回值

• 返回类型：errcode_t

返回值	文字含义	触发场景
ERRCODE_SUCC(0x00)	执行成功	操作成功
Other	其他错误码，参考errcode_t	执行失败

Kconfig配置

配置项	宏类型	说明	默认值
CONFIG_CAN_USE_V2_DRIVER	功能宏	支持CAN V2驱动接口功能	n
CONFIG_DRIVER_SUPPORT_CAN_FD	编译参与宏	控制can_fd模块参与编译	y
CONFIG_CAN_SUPPORT_TTCAN	功能宏	支持TTCAN功能	n

uapi_can_tt_ref_message_config

can_tt_ref_message_config uapi can tt ref message config uapi_can_tt_ref_message_config

errcode_t uapi_can_tt_ref_message_config(uint8_t controller_id, uint32_t ref_id, bool xtd)

头文件清单

#include "include/driver/can/v2/can_drv.h"

功能说明

• TTCAN参考消息配置
• 配置TTCAN参考消息ID及其格式
• 参考消息用于TTCAN时间同步

前置条件

• 调用时序约束：CAN控制器已通过uapi_can_controller_init()初始化完成
• 依赖关系：已通过uapi_can_tt_config完成TTCAN基础配置

入参

名称	参数类型	详细说明	约束取值范围
controller_id	uint8_t	CAN控制器标识符	0 ~ CONFIG_CAN_BUS_NUM-1
ref_id	uint32_t	参考消息ID	-
xtd	bool	参考消息ID是否为扩展格式	true: 扩展格式，false: 标准格式

返回值

• 返回类型：errcode_t

返回值	文字含义	触发场景
ERRCODE_SUCC(0x00)	执行成功	操作成功
Other	其他错误码，参考errcode_t	执行失败

Kconfig配置

配置项	宏类型	说明	默认值
CONFIG_CAN_USE_V2_DRIVER	功能宏	支持CAN V2驱动接口功能	n
CONFIG_DRIVER_SUPPORT_CAN_FD	编译参与宏	控制can_fd模块参与编译	y
CONFIG_CAN_SUPPORT_TTCAN	功能宏	支持TTCAN功能	n

uapi_can_set_time_trigger

can_set_time_trigger uapi can set time trigger uapi_can_set_time_trigger

errcode_t uapi_can_set_time_trigger(uint8_t controller_id, can_time_trigger_t *time_trigger)

头文件清单

#include "include/driver/can/v2/can_drv.h"

功能说明

• TTCAN时间触发器配置
• 配置TTCAN时间触发器参数，包括触发器索引、触发时间戳、触发器类型等
• 触发器类型决定发送、接收或监视等行为

前置条件

• 调用时序约束：CAN控制器已通过uapi_can_controller_init()初始化完成
• 依赖关系：已通过uapi_can_tt_config完成TTCAN基础配置

入参

名称	参数类型	详细说明	约束取值范围
controller_id	uint8_t	CAN控制器标识符	0 ~ CONFIG_CAN_BUS_NUM-1
time_trigger	can_time_trigger_t *	TTCAN时间触发器	非NULL，参考can_time_trigger_t

返回值

• 返回类型：errcode_t

返回值	文字含义	触发场景
ERRCODE_SUCC(0x00)	执行成功	操作成功
Other	其他错误码，参考errcode_t	执行失败

Kconfig配置

配置项	宏类型	说明	默认值
CONFIG_CAN_USE_V2_DRIVER	功能宏	支持CAN V2驱动接口功能	n
CONFIG_DRIVER_SUPPORT_CAN_FD	编译参与宏	控制can_fd模块参与编译	y
CONFIG_CAN_SUPPORT_TTCAN	功能宏	支持TTCAN功能	n

Type definitions

errcode_t

errcode t errcode_t

typedef uint32_t errcode_t;

使用说明

SDK公共错误码类型，被本模块多个接口用作返回值类型。[SDK公共基础类型]

can_callback_t

typedef void (*can_callback_t)(can_int_sts_t status, can_msg_attr_t *received_msg,
                               uint8_t *data, uint8_t length);

使用说明

V1 CAN中断回调函数类型。调用时机：CAN中断发生时（帧接收、错误被动、总线关闭等）由中断处理函数调用；回调在中断上下文中执行，需尽快返回。参数 status 为中断状态，参数 received_msg 为接收到的CAN帧仲裁域，参数 data 为接收到的数据，参数 length 为数据长度。

can_tx_callback_t

typedef void (*can_tx_callback_t)(uint8_t controller_id, uint8_t buffer_index);

使用说明

V2 发送完成回调函数类型。调用时机：CAN发送完成后由中断处理函数或轮询处理函数调用。参数 controller_id 为上报回调的控制器标识符，参数 buffer_index 为发送完成的硬件单元索引。

can_tx_cancel_callback_t

typedef void (*can_tx_cancel_callback_t)(uint8_t controller_id, uint8_t buffer_index);

使用说明

V2 发送取消回调函数类型。调用时机：CAN发送取消完成后触发。参数 controller_id 为上报回调的控制器标识符，参数 buffer_index 为被取消的发送硬件单元索引。

can_rx_callback_t

typedef void (*can_rx_callback_t)(uint8_t controller_id, uint8_t filter_index, can_frame_t *can_frame);

使用说明

V2 接收回调函数类型。调用时机：CAN接收到数据后由中断处理函数或轮询处理函数调用。参数 controller_id 为上报回调的控制器标识符，参数 filter_index 为匹配接收消息的过滤器索引，参数 can_frame 为接收到的CAN帧数据指针。

can_bus_off_callback_t

typedef void (*can_bus_off_callback_t)(uint8_t controller_id);

使用说明

V2 总线关闭回调函数类型。调用时机：CAN总线关闭事件发生时触发。参数 controller_id 为上报回调的控制器标识符。

can_wakeup_callback_t

typedef void (*can_wakeup_callback_t)(uint8_t controller_id);

使用说明

V2 唤醒回调函数类型。调用时机：CAN唤醒事件发生时触发。参数 controller_id 为上报回调的控制器标识符。

can_state_callback_t

typedef void (*can_state_callback_t)(uint8_t controller_id, can_controller_state_type_t target_state);

使用说明

V2 控制器状态变化回调函数类型。调用时机：CAN控制器状态发生变化时触发。参数 controller_id 为上报回调的控制器标识符，参数 target_state 为控制器目标状态。

Enumerations

can_baud_rate_t

typedef enum can_baud_rate {
    CAN_BPS_10K = 10,
    CAN_BPS_20K = 20,
    CAN_BPS_50K = 50,
    CAN_BPS_125K = 125,
    CAN_BPS_250K = 250,
    CAN_BPS_500K = 500,
    CAN_BPS_800K = 800,
    CAN_BPS_1M = 1000,
    CAN_BPS_MAX = 1000
} can_baud_rate_t;

枚举成员	取值	描述
CAN_BPS_10K	10	10Kbps
CAN_BPS_20K	20	20Kbps
CAN_BPS_50K	50	50Kbps
CAN_BPS_125K	125	125Kbps
CAN_BPS_250K	250	250Kbps
CAN_BPS_500K	500	500Kbps
CAN_BPS_800K	800	800Kbps
CAN_BPS_1M	1000	1Mbps
CAN_BPS_MAX	1000	最大波特率

can_fd_baud_rate_t

typedef enum can_fd_baud_rate {
    CAN_FD_BPS_10K = 10,
    CAN_FD_BPS_20K = 20,
    CAN_FD_BPS_50K = 50,
    CAN_FD_BPS_125K = 125,
    CAN_FD_BPS_250K = 250,
    CAN_FD_BPS_500K = 500,
    CAN_FD_BPS_800K = 800,
    CAN_FD_BPS_1M = 1000,
    CAN_FD_BPS_2M = 2000,
    CAN_FD_BPS_4M = 4000,
    CAN_FD_BPS_5M = 5000,
    CAN_FD_BPS_8M = 8000,
    CAN_FD_BPS_10M = 10000,
    CAN_FD_BPS_MAX = 10000
} can_fd_baud_rate_t;

枚举成员	取值	描述
CAN_FD_BPS_10K	10	10Kbps
CAN_FD_BPS_20K	20	20Kbps
CAN_FD_BPS_50K	50	50Kbps
CAN_FD_BPS_125K	125	125Kbps
CAN_FD_BPS_250K	250	250Kbps
CAN_FD_BPS_500K	500	500Kbps
CAN_FD_BPS_800K	800	800Kbps
CAN_FD_BPS_1M	1000	1Mbps
CAN_FD_BPS_2M	2000	2Mbps
CAN_FD_BPS_4M	4000	4Mbps
CAN_FD_BPS_5M	5000	5Mbps
CAN_FD_BPS_8M	8000	8Mbps
CAN_FD_BPS_10M	10000	10Mbps
CAN_FD_BPS_MAX	10000	最大波特率

can_sample_point_t

typedef enum can_sample_point {
    CAN_SAMPLE_PERCENT_75,
    CAN_SAMPLE_PERCENT_80,
    CAN_SAMPLE_PERCENT_85,
    CAN_SAMPLE_PERCENT_MAX
} can_sample_point_t;

枚举成员	取值	描述
CAN_SAMPLE_PERCENT_75	0	75%采样点
CAN_SAMPLE_PERCENT_80	1	80%采样点
CAN_SAMPLE_PERCENT_85	2	85%采样点
CAN_SAMPLE_PERCENT_MAX	3	最大采样点

can_int_sts_t

typedef enum can_int_sts {
    CAN_FRAME_RECEIVED_INT,
    CAN_ERROR_PASSIVE_INT,
    CAN_BUS_OFF_INT,
} can_int_sts_t;

枚举成员	取值	描述
CAN_FRAME_RECEIVED_INT	0	帧接收中断
CAN_ERROR_PASSIVE_INT	1	错误被动中断
CAN_BUS_OFF_INT	2	总线关闭中断

can_mode_t

typedef enum can_mode {
    NORMAL_OPREATION = 0x0,
    LOOP_BACK_MODE = 0x1
} can_mode_t;

枚举成员	取值	描述
NORMAL_OPREATION	0x0	正常工作模式
LOOP_BACK_MODE	0x1	回环模式

can_filter_type_t

typedef enum filter_type {
    RANGE_FILTER = 0x0,
    DUAL_ID_FILTER,
    CLASSIC_FILTER
} can_filter_type_t;

枚举成员	取值	描述
RANGE_FILTER	0x0	范围滤波
DUAL_ID_FILTER	1	双ID滤波
CLASSIC_FILTER	2	经典滤波

can_controller_sts_t

typedef enum can_controller_sts {
    CAN_STS_ERROR_ACTIVE,
    CAN_STS_ERROR_PASSIVE,
    CAN_STS_BUS_OFF,
    CAN_BUS_NOT_INIT
} can_controller_sts_t;

枚举成员	取值	描述
CAN_STS_ERROR_ACTIVE	0	错误主动状态
CAN_STS_ERROR_PASSIVE	1	错误被动状态
CAN_STS_BUS_OFF	2	总线关闭状态
CAN_BUS_NOT_INIT	3	控制器未初始化

can_opreation_mode_t

typedef enum {
    CAN_NORMAL_OPREATION = 0x0,
    CAN_LOOPBACK_MODE = 0x1
} can_opreation_mode_t;

枚举成员	取值	描述
CAN_NORMAL_OPREATION	0x0	正常工作模式
CAN_LOOPBACK_MODE	0x1	回环模式

can_rx_fifo_storage_t

typedef enum {
    CAN_RX_STORAGE_RX_FIFO_0 = 0xFE,
    CAN_RX_STORAGE_RX_FIFO_1 = 0xFF
} can_rx_fifo_storage_t;

枚举成员	取值	描述
CAN_RX_STORAGE_RX_FIFO_0	0xFE	存储至FIFO0
CAN_RX_STORAGE_RX_FIFO_1	0xFF	存储至FIFO1

can_controller_state_type_t

typedef enum {
    CAN_CS_UNINIT = 0,
    CAN_CS_STARTED,
    CAN_CS_STOPPED,
    CAN_CS_SLEEP,
    CAN_CS_MAX
} can_controller_state_type_t;

枚举成员	取值	描述
CAN_CS_UNINIT	0	未初始化状态
CAN_CS_STARTED	1	已启动状态
CAN_CS_STOPPED	2	已停止状态
CAN_CS_SLEEP	3	休眠状态
CAN_CS_MAX	4	最大状态值

can_error_state_t

typedef enum {
    CAN_ERRORSTATE_ACTIVE = 0,
    CAN_ERRORSTATE_PASSIVE,
    CAN_ERRORSTATE_BUSOFF
} can_error_state_t;

枚举成员	取值	描述
CAN_ERRORSTATE_ACTIVE	0	主动错误状态
CAN_ERRORSTATE_PASSIVE	1	被动错误状态
CAN_ERRORSTATE_BUSOFF	2	总线关闭状态

can_processing_mode_t

typedef enum {
    CAN_INTERRUPT_MODE = 0,
    CAN_MIXED_MODE,
    CAN_POLLING_MODE
} can_processing_mode_t;

枚举成员	取值	描述
CAN_INTERRUPT_MODE	0	中断模式
CAN_MIXED_MODE	1	混合模式，仅发送支持，其余场景配置该值表现与中断模式一致
CAN_POLLING_MODE	2	轮询模式

can_filter_id_type_t

typedef enum {
    CAN_STANDARD_FILTER = 0,
    CAN_EXTENDED_FILTER
} can_filter_id_type_t;

枚举成员	取值	描述
CAN_STANDARD_FILTER	0	标准帧过滤器
CAN_EXTENDED_FILTER	1	扩展帧过滤器

can_filter_mode_t

typedef enum {
    CAN_RANGE_FILTER = 0x0,
    CAN_DUAL_ID_FILTER,
    CAN_CLASSIC_FILTER
} can_filter_mode_t;

枚举成员	取值	描述
CAN_RANGE_FILTER	0x0	双边界模式
CAN_DUAL_ID_FILTER	1	双ID模式
CAN_CLASSIC_FILTER	2	ID & MASK模式

tt_opreation_mode

typedef enum {
    CAN_TT_DISABLE = 0,
    CAN_TT_LEVEL1 = 1,
    CAN_TT_LEVEL2 = 2,
    CAN_TT_LEVEL0 = 3,
} tt_opreation_mode;

枚举成员	取值	描述
CAN_TT_DISABLE	0	TTCAN禁用
CAN_TT_LEVEL1	1	TTCAN Level1
CAN_TT_LEVEL2	2	TTCAN Level2
CAN_TT_LEVEL0	3	TTCAN Level0

tt_trigger_type_t

typedef enum {
    CAN_TT_TX_REF_TRIGGER = 0,
    CAN_TT_TX_REF_TRIGGER_GAP = 1,
    CAN_TT_TX_TRIGGER_SINGLE = 2,
    CAN_TT_TX_TRIGGER_CONTINOUS = 3,
    CAN_TT_TX_TRIGGER_ARBITRATION = 4,
    CAN_TT_TX_TRIGGER_MERGED = 5,
    CAN_TT_WATCH_TRIGGER = 6,
    CAN_TT_WATCH_TRIGGER_GAP = 7,
    CAN_TT_RX_TRIGGER = 8,
    CAN_TT_TIME_BASE_TRIGGER = 9,
    CAN_TT_END_OF_LIST = 10
} tt_trigger_type_t;

枚举成员	取值	描述
CAN_TT_TX_REF_TRIGGER	0	发送参考触发器
CAN_TT_TX_REF_TRIGGER_GAP	1	发送参考触发器GAP
CAN_TT_TX_TRIGGER_SINGLE	2	单次发送触发器
CAN_TT_TX_TRIGGER_CONTINOUS	3	连续发送触发器
CAN_TT_TX_TRIGGER_ARBITRATION	4	仲裁发送触发器
CAN_TT_TX_TRIGGER_MERGED	5	合并发送触发器
CAN_TT_WATCH_TRIGGER	6	监视触发器
CAN_TT_WATCH_TRIGGER_GAP	7	监视触发器GAP
CAN_TT_RX_TRIGGER	8	接收触发器
CAN_TT_TIME_BASE_TRIGGER	9	时间基准触发器
CAN_TT_END_OF_LIST	10	列表结束标志

Structures

can_global_config_t

typedef struct can_global_config {
    uint32_t std_baud_rate;
    uint32_t fd_baud_rate;
    uint8_t point;
    uint8_t can_mode;
} can_global_config_t;

成员说明

成员名称	数据类型	描述
std_baud_rate	uint32_t	标准CAN协议波特率，参考can_baud_rate_t
fd_baud_rate	uint32_t	CAN-FD数据段波特率，参考can_fd_baud_rate_t
point	uint8_t	CAN采样点，参考can_sample_point_t
can_mode	uint8_t	CAN工作模式，参考can_mode_t

can_filter_t

typedef struct can_filter {
    uint32_t fid1;
    uint32_t fid2;
    uint8_t fifo_id;
    uint8_t filter_type;
} can_filter_t;

成员说明

成员名称	数据类型	描述
fid1	uint32_t	滤波器的首要ID
fid2	uint32_t	滤波器的次要ID，可作为掩码、次要标识符或右边界
fifo_id	uint8_t	滤波器绑定的Rx-FIFO索引，中断优先级按索引升序排列
filter_type	uint8_t	滤波器模式，参考can_filter_type_t

can_filter_list_t

typedef struct can_filter_list {
    can_filter_t *filters;
    uint8_t filter_num;
} can_filter_list_t;

成员说明

成员名称	数据类型	描述
filters	can_filter_t *	滤波器列表
filter_num	uint8_t	滤波器个数

can_msg_attr_t

typedef struct can_msg_attr {
    uint32_t std_id;
    uint32_t extend_id;
    uint8_t rtr;
    uint8_t ide;
    uint8_t fdf;
    uint8_t brs;
} can_msg_attr_t;

成员说明

成员名称	数据类型	描述
std_id	uint32_t	标准标识符
extend_id	uint32_t	扩展标识符
rtr	uint8_t	远程帧标志
ide	uint8_t	扩展格式标志
fdf	uint8_t	FD帧格式标志
brs	uint8_t	波特率切换标志

can_frame_t

typedef struct {
    uint32_t id;
    uint8_t ide;
    uint8_t fdf;
    uint8_t rtr;
    uint8_t length;
    uint8_t *data;
} can_frame_t;

成员说明

成员名称	数据类型	描述
id	uint32_t	CAN ID
ide	uint8_t	扩展ID标识
fdf	uint8_t	FD帧格式标识
rtr	uint8_t	远程帧标识
length	uint8_t	数据长度
data	uint8_t *	数据指针

can_fd_baudrate_config_t

/*
    位时间分配:
    采样点视为seg1与seg2之间的边沿
    seg1 = prop_seg + phase_seg1;
    seg2 = phase_seg2;
    baudrate = cclk_freq / ((seg1 + seg2) * (brp + 1))
*/
typedef struct {
    uint8_t can_fd_brp;
    uint8_t can_fd_seg1;
    uint8_t can_fd_seg2;
    uint8_t can_fd_sjw;
    uint8_t can_fd_ssp_offset;
    uint8_t can_fd_tx_brs;
    uint32_t fd_baudrate;
} can_fd_baudrate_config_t;

成员说明

成员名称	数据类型	描述
can_fd_brp	uint8_t	CAN FD数据段波特率预分频器
can_fd_seg1	uint8_t	CAN FD数据段时间段1的长度
can_fd_seg2	uint8_t	CAN FD数据段时间段2的长度
can_fd_sjw	uint8_t	CAN FD数据段同步跳跃宽度
can_fd_ssp_offset	uint8_t	CAN FD第二采样点偏移
can_fd_tx_brs	uint8_t	传输速率切换标志
fd_baudrate	uint32_t	CAN FD波特率

can_baudrate_config_t

typedef struct {
    uint8_t can_brp;
    uint8_t can_seg1;
    uint8_t can_seg2;
    uint8_t can_sjw;
    uint32_t baudrate;
    can_fd_baudrate_config_t fd_baudrate_config;
} can_baudrate_config_t;

成员说明

成员名称	数据类型	描述
can_brp	uint8_t	波特率预分频器
can_seg1	uint8_t	时间段1的长度
can_seg2	uint8_t	时间段2的长度
can_sjw	uint8_t	同步跳跃宽度
baudrate	uint32_t	波特率
fd_baudrate_config	can_fd_baudrate_config_t	FD波特率配置，参考can_fd_baudrate_config_t

can_processing_t

typedef struct {
    can_processing_mode_t busoff_processing;
    can_processing_mode_t rx_buffer_processing;
    can_processing_mode_t rx_fifo0_processing;
    can_processing_mode_t rx_fifo1_processing;
    can_processing_mode_t tx_processing;
    can_processing_mode_t wakeup_processing;
} can_processing_t;

成员说明

成员名称	数据类型	描述
busoff_processing	can_processing_mode_t	总线关闭处理模式，参考can_processing_mode_t
rx_buffer_processing	can_processing_mode_t	接收buffer处理模式，参考can_processing_mode_t
rx_fifo0_processing	can_processing_mode_t	接收FIFO0处理模式，参考can_processing_mode_t
rx_fifo1_processing	can_processing_mode_t	接收FIFO1处理模式，参考can_processing_mode_t
tx_processing	can_processing_mode_t	发送处理模式，参考can_processing_mode_t
wakeup_processing	can_processing_mode_t	唤醒处理模式，参考can_processing_mode_t

can_controller_config_t

typedef struct {
    can_processing_t processing_config;
    can_baudrate_config_t *baudrate_config;
    can_opreation_mode_t opreation_mode;
} can_controller_config_t;

成员说明

成员名称	数据类型	描述
processing_config	can_processing_t	控制器处理模式配置，参考can_processing_t
baudrate_config	can_baudrate_config_t *	波特率配置指针，参考can_baudrate_config_t
opreation_mode	can_opreation_mode_t	控制器工作模式，参考can_opreation_mode_t

can_hw_filter_t

typedef struct {
    can_filter_id_type_t filter_id_type;
    can_filter_mode_t filter_type;
    uint32_t fid1;
    uint32_t fid2;
} can_hw_filter_t;

成员说明

成员名称	数据类型	描述
filter_id_type	can_filter_id_type_t	过滤器ID类型，参考can_filter_id_type_t
filter_type	can_filter_mode_t	过滤器掩码类型，参考can_filter_mode_t
fid1	uint32_t	过滤器掩码1
fid2	uint32_t	过滤器掩码2

can_filter_config_t

typedef struct {
    uint8_t filter_index;
    uint8_t storage_buffer_index;
    can_hw_filter_t *hw_filter;
} can_filter_config_t;

成员说明

成员名称	数据类型	描述
filter_index	uint8_t	过滤器索引，用于标识过滤器
storage_buffer_index	uint8_t	存储缓冲区索引，欲存储至FIFO参考can_rx_fifo_storage_t
hw_filter	can_hw_filter_t *	硬件过滤器指针，参考can_hw_filter_t；若存储至固定buffer，则接收与fid1完全一致的帧

can_tt_config_t

typedef struct {
    uint32_t tt_opreation_mode;
    uint32_t tt_gap_enable;
    uint32_t is_time_master;
    uint32_t sync_deviation_limit;
    uint32_t init_ref_trigger_offset;
    uint32_t global_time_filter;
    uint32_t clock_calibration;
    uint32_t basic_cycle_num;
    uint32_t tx_enable_window;
    uint32_t tx_trigger_num;
    uint32_t tur_numerator;
    uint32_t tur_denominator;
} can_tt_config_t;

成员说明

成员名称	数据类型	描述
tt_opreation_mode	uint32_t	TTCAN工作模式，参考tt_opreation_mode
tt_gap_enable	uint32_t	TTCAN GAP功能使能
is_time_master	uint32_t	TTCAN time master模式使能
sync_deviation_limit	uint32_t	同步跨度限制
init_ref_trigger_offset	uint32_t	初始参考消息偏移
global_time_filter	uint32_t	全局时间过滤
clock_calibration	uint32_t	时间自动补偿
basic_cycle_num	uint32_t	基本周期个数
tx_enable_window	uint32_t	tx发送窗口长度
tx_trigger_num	uint32_t	tx触发器数量
tur_numerator	uint32_t	TUR分子
tur_denominator	uint32_t	TUR分母

can_time_trigger_t

typedef struct {
    uint32_t trigger_index;
    uint32_t time_mark;
    uint32_t trigger_type;
    uint32_t start_cycle;
    uint32_t cycle_period;
    uint32_t tx_index;
    uint32_t filter_type;
    uint32_t filter_index;
} can_time_trigger_t;

成员说明

成员名称	数据类型	描述
trigger_index	uint32_t	触发器索引
time_mark	uint32_t	触发器触发时间戳
trigger_type	uint32_t	触发器类型，参考tt_trigger_type_t
start_cycle	uint32_t	触发器起始周期
cycle_period	uint32_t	触发器触发频率
tx_index	uint32_t	绑定的tx_buffer索引（Tx Trigger限定）
filter_type	uint32_t	绑定的rx_filter类型（Rx Trigger限定）
filter_index	uint32_t	绑定的rx_filter索引（Rx Trigger限定）

Macros

CAN_EXTENDED_MARK_MASK

#define CAN_EXTENDED_MARK_MASK 0x80000000

CAN_FD_MARK_MASK

#define CAN_FD_MARK_MASK 0x40000000

CAN_ID_MASK

#define CAN_ID_MASK 0x3FFFFFFF

build_can_fd_format_standard_data_frame

#define build_can_fd_format_standard_data_frame(id, bit_rate_switch) { \
    .std_id = (id), \
    .extend_id = 0, \
    .rtr = 0, \
    .ide = 0, \
    .fdf = 1, \
    .brs = (bit_rate_switch), \
}

build_can_fd_format_extend_data_frame

#define build_can_fd_format_extend_data_frame(id, ex_id, bit_rate_switch) { \
    .std_id = (id), \
    .extend_id = (ex_id), \
    .rtr = 0, \
    .ide = 1, \
    .fdf = 1, \
    .brs = (bit_rate_switch), \
}

build_can_standard_data_frame

#define build_can_standard_data_frame(id) { \
    .std_id = (id), \
    .extend_id = 0, \
    .rtr = 0, \
    .ide = 0, \
    .fdf = 0, \
    .brs = 0, \
}

build_can_extend_data_frame

#define build_can_extend_data_frame(id, ex_id) { \
    .std_id = (id), \
    .extend_id = (ex_id), \
    .rtr = 0, \
    .ide = 1, \
    .fdf = 0, \
    .brs = 0, \
}

build_can_standard_remote_frame

#define build_can_standard_remote_frame(id) { \
    .std_id = (id), \
    .extend_id = 0, \
    .rtr = 1, \
    .ide = 0, \
    .fdf = 0, \
    .brs = 0, \
}

build_can_extend_remote_frame

#define build_can_extend_remote_frame(id, ex_id) { \
    .std_id = (id), \
    .extend_id = (ex_id), \
    .rtr = 1, \
    .ide = 1, \
    .fdf = 0, \
    .brs = 0, \
}